【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种平行车位的泊出方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，四轮转向技术应用而生。四轮转向是指汽车转向过程中，前后四个车轮可同时相对车身偏转。平行泊车是指平行车位场景下的泊车。平行车位指目标车辆的前侧和后侧都有车辆，且目标车辆的左侧和右侧至多有一侧有车辆。相较于只有前轮可以相对车身偏转，利用四轮转向技术实现平行泊车，可实现更好的泊车效果。平行泊车包括平行车位的泊入和泊出。
2、相关技术中，利用四轮转向技术实现平行车位的泊出时，一般需要利用车辆的运动学约束来规划泊出路径，然后根据该泊出路径进行平行车位的泊出。
3、但是，上述方式，计算量大、计算时间长、且针对车位过于狭窄的情况，易产生一定几率的泊出失败。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种平行车位的泊出方法、装置及电子设备，以解决现有技术中利用四轮转向技术实现平行车位的泊出时，计算量大、计算时间长、且针对车位过于狭窄的情况，易产生一定几率的泊出失败的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种平行车位的泊出方法，应用于四轮转向车辆，所述方法包括：
3、响应于平行车位的泊出请求，获取目标车辆的环境信息；
4、若确定所述目标车辆的位姿满足预设条件，则根据所述环境信息确定所述目标车辆与前车和后车之间距离的总距离，并根据所述环境信息确定所述目标车辆的泊出方向；
5、根据所述总距离以及所述泊出方向，确定目标泊出方案；p>
6、根据所述目标泊出方案，控制所述目标车辆泊出车位。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种平行车位的泊出装置，应用于四轮转向车辆，所述装置包括：
8、获取单元，用于响应于平行车位泊出请求，获取目标车辆的环境信息；
9、确定单元，用于若确定所述目标车辆的位姿满足预设条件，则根据所述环境信息确定所述目标车辆与前车和后车之间距离的总距离，并根据所述环境信息确定所述目标车辆的泊出方向；
10、所述确定单元，还用于根据所述总距离以及所述泊出方向，确定目标泊出方案；
11、控制单元，用于根据所述目标泊出方案，控制所述目标车辆泊出车位。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的平行车位的泊出方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的平行车位的泊出方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，可以通过目标车辆与前车和后车之间距离的总距离，以及目标车辆的泊出方向，确定目标泊出方案，并利用该目标泊出方案控制目标车辆泊出车位，无需利用目标车辆的动力学约束来规划泊出路径。因此，本方案提供的平行车位的泊出方法，计算量小，计算时间短，且针对车位过于狭窄的情况，也可以在一定程度上提高泊出成功率。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种平行车位的泊出方法，应用于四轮转向车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总距离以及所述泊出方向，确定目标泊出方案，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离大于或者等于第一预设阈值，则根据所述泊出方向，确定第一泊出方案，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离小于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值，则所述泊出方向，确定第二泊出方案，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离小于或者等于所述第二预设阈值，则根据所述泊出方向，确定第三泊出方案，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标车辆的位姿，以使所述位姿满足所述预设条件，包括：
8.一种平行车位的泊出装置，应用于四轮转向车辆，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种平行车位的泊出方法，应用于四轮转向车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总距离以及所述泊出方向，确定目标泊出方案，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离大于或者等于第一预设阈值，则根据所述泊出方向，确定第一泊出方案，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离小于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值，则所述泊出方向，确定第二泊出方案，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述总距离小于或者等...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘清宇，杜建宇，曹天书，王恒凯，李超，黄显晴，吴岗岗，王皓南，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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