【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高级辅助驾驶与自动驾驶领域的一种车辆换道轨迹规划方法，尤其涉及了一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法。
技术介绍
1、自动驾驶技术的出现开启了一个充满可能性的交通运输的新时代。然而，自动驾驶汽车的兴起也带来了许多挑战。全球范围内都存在车辆涉及车道变更的撞车事故，这些事故造成了许多悲剧性的伤亡和伤害。这一现象突出了在各种类型的车辆机动过程中改进安全措施的紧迫性。为了确保自动驾驶技术的安全性，需要持续努力，不断提升相关技术，并加强对自动驾驶车辆的监管和规范。
2、作为自动驾驶机动的典型代表，自动驾驶汽车在变道过程中需要完成轨迹预测、轨迹规划等各种关键任务。轨迹预测是预测目标车辆未来运动的过程，以便规划一个安全、有效的驾驶轨迹。轨迹规划需要制定一个考虑诸如道路条件和周围环境信息等因素的驾驶路线。轨迹规划和预测是自动变道的关键要素，必须加以整合，以确保其成功实施。论文(lim w,lee s,sunwoo m,et al.hybrid trajectory planning for autonomou...
【技术保护点】
1.一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述级联注意力网络包括依次相连的时空注意力模块、硬软注意力模块和基于机动行为的解码器。
3.根据权利要求1所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述S2具体为：
4.根据权利要求3所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向运动模式采用五阶多项式进行采样拟合。
<...【技术特征摘要】
1.一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述级联注意力网络包括依次相连的时空注意力模块、硬软注意力模块和基于机动行为的解码器。
3.根据权利要求1所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述s2具体为：
4.根据权利要求3所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的横向运动模式采用五阶多项式进行采样拟合。
5.根据权利要求3所述的一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹防滑检测与综合损失函数包括防滑约束和综合损失函数。
6.根据权利要求5所述的一种双向耦合了预测与规...
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