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本发明公开了一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法。本发明包括以下步骤：首先，利用一个级联注意力网络对目标车辆进行轨迹预测，再基于目标车辆的初始预测轨迹生成一条自动驾驶车辆的最优行为轨迹。然后被选取的最优行为轨迹又被输入到级...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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