【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆转弯的辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中主动安全车辆在无高精地图技术背景下，车辆可以自主跟停车辆以及自动起步，但是，车辆在前方无目标车辆场景或者前方目标不在自车识别范围内时，会按照设定的巡航速度加速行驶，存在安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆转弯的辅助控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆在转弯且前方无目标车辆场景下，无法自动控制车速，存在安全隐患的问题，本申请可以在特定场景对车辆进行辅助控制，减少特定场景带来驾驶碰撞风险。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆转弯的辅助控制方法，包括以下步骤：
3、获取车辆的当前行驶信息；
4、基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态；以及
5、在所述车辆处于转弯状态的情况下，根据所述当前行驶信息确定所述车辆的辅助加速度，并基于所述辅助加速度辅助所述车辆转弯行驶。
6、可选地，在一些实施例中，所述当前行驶信息包括：当前惯性矢量、当前方向盘转角和当前车速中的至少一种。
7、可选地，在一些实施例中，所述基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态，包括：
8、判断所述惯性矢量是否大于预设的惯性阈值，或者所述当前方向盘转角大于预设角度；
9、在惯性矢量大于所述预设的惯性阈值，或者所述当前方向盘转角大于所述预设角度的情况下，判定所述车辆处于所述转弯状态。
11、基于所述当前方向盘转角和当前车速，从预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度。
12、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前方向盘转角和当前车速，从所述预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度之前，还包括：
13、确定多个方向盘目标转弯角度和多个车速；
14、基于每个方向盘目标转弯角度，在所述多个车速下分别进行转弯测试，得到在所述每个方向盘目标转弯角度下，每个车速对应的最优辅助加速度；
15、基于所述多个方向盘目标转弯角度，以及在所述每个方向盘目标转弯角度下，每个车速对应的最优辅助加速度，生成所述预设的转角-车速-加速度表。
16、可选地，在一些实施例中，在基于所述辅助加速度辅助所述车辆转弯行驶时，包括：
17、基于所述辅助加速度，生成辅助控制提醒指令，并基于所述辅助控制提醒指令进行提醒。
18、本申请第二方面实施例提供一种车辆转弯的辅助控制装置，包括：
19、获取模块，用于获取车辆的当前行驶信息；
20、判断模块，用于基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态；
21、辅助模块，用于在所述车辆处于转弯状态的情况下，根据所述当前行驶信息确定所述车辆的辅助加速度，并基于所述辅助加速度辅助所述车辆转弯行驶。
22、可选地，在一些实施例中，所述当前行驶信息包括：当前惯性矢量、当前方向盘转角和当前车速中的至少一种。
23、可选地，在一些实施例中，所述判断模块，包括：
24、判断单元，用于判断所述惯性矢量是否大于预设的惯性阈值，或者所述当前方向盘转角大于预设角度；
25、判定单元，用于在惯性矢量大于所述预设的惯性阈值，或者所述当前方向盘转角大于所述预设角度的情况下，判定所述车辆处于所述转弯状态。
26、可选地，在一些实施例中，所述辅助模块，包括：
27、查表单元，用于基于所述当前方向盘转角和当前车速，从预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度。
28、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前方向盘转角和当前车速，从所述预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度之前，所述查表单元，还包括：
29、确定子单元，用于确定多个方向盘目标转弯角度和多个车速；
30、测试子单元，用于基于每个方向盘目标转弯角度，在所述多个车速下分别进行转弯测试，得到在所述每个方向盘目标转弯角度下，每个车速对应的最优辅助加速度；
31、生成子单元，用于基于所述多个方向盘目标转弯角度，以及在所述每个方向盘目标转弯角度下，每个车速对应的最优辅助加速度，生成所述预设的转角-车速-加速度表。
32、可选地，在一些实施例中，所述辅助模块，包括：
33、提醒单元，用于基于所述辅助加速度，生成辅助控制提醒指令，并基于所述辅助控制提醒指令进行提醒。
34、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆转弯的辅助控制方法。
35、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆转弯的辅助控制方法。
36、由此，通过获取车辆的当前行驶信息，基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态，并在所述车辆处于转弯状态的情况下，根据所述当前行驶信息确定所述车辆的辅助加速度，并基于所述辅助加速度辅助所述车辆转弯行驶。由此，解决车辆在转弯且前方无目标车辆场景下，无法自动控制车速，存在安全隐患的问题，本申请可以在特定场景对车辆进行辅助控制，减少特定场景带来驾驶碰撞风险。
37、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种车辆转弯的辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括：当前惯性矢量、当前方向盘转角和当前车速中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于转弯状态时，根据所述当前行驶信息确定车辆的辅助加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述当前方向盘转角和当前车速，从所述预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述辅助加速度辅助所述车辆转弯行驶时，包括：
7.一种车辆转弯的辅助控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述当前行驶信息包括：当前惯性矢量、当前方向盘转角和当前车速中的至少一种。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆转弯的辅助控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转弯的辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括：当前惯性矢量、当前方向盘转角和当前车速中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶信息，判断所述车辆是否处于转弯状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于转弯状态时，根据所述当前行驶信息确定车辆的辅助加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述当前方向盘转角和当前车速，从所述预设的转角-车速-加速度表中查询得到所述车辆的辅助加速度之前，还包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，刘庆，庄琰，廖红妹，丁琼琼，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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