机械手检查平台和用于使用模式识别进行容器检查的方法技术

一种机械手检查平台，包括机械手臂、成像器和控制器。该控制器使机械手臂使用其末端执行器取出容器并操纵容器，使得容器被依次放置在多个方位上同时处于成像器的视野内。该控制器还使成像器捕获图像，这些图像中的每一个图像是在容器处于这些方位中的相应方位上时捕获的。该控制器还通过使用模式识别模型分析这些图像来确定容器和/或容器内的样品的一个或多个属性，并且基于(这些)属性确定容器和/或样品是否满足一个或多个标准。如果该容器和/或样品不满足这些标准，则该控制器使机械手臂将容器放置在为被拒绝容器和/或样品预留的区域(例如，废品箱)中。本申请还公开了一种用于使用模式识别进行容器检查的方法。

【技术实现步骤摘要】

本申请总体上涉及对诸如注射器或小瓶等药物容器的检查，和/或对此类容器内的样品的检查。

技术介绍

1、在某些情况(诸如，针对制成药物产品的质量控制程序)下，有必要检查流体或其他(例如，冻干的)样品中是否存在诸如微粒、气泡或污渍等各种属性。非期望的微粒或其他属性可能源于数个不同的来源，诸如环境，对流体的不正确处理或储存，或成形、包装、或填充所产生的副产品/残留物。根据情况，某些类型的属性(例如，气泡)可能是可接受的，而其他属性(例如，微粒、特定类型的微粒、超过一定尺寸和/或数量的微粒等)可能是不可接受的。如果在流体样品中检测到不可接受的属性，则该流体样品被拒绝。

2、当面对具有挑战性的检查任务时，传统上用于检测大型商用检查机中的缺陷的图像处理方法往往难以达到较高的精度。对于一些检查需要评估的样品可能本身同时存在缺陷属性和非缺陷属性并且这些属性具有非常相似的外观的情况，尤其如此。例如，检查充液的注射器可能需要将活塞拱顶上的微粒或污渍(缺陷)与活塞拱顶上的无害气泡(非缺陷)区分开。对于自动化过程，这可能难以确保以可接受比率(例如，100％的时间或至少9本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械手检查平台，包括：

2.如权利要求1所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于通过使用机器学习模型分析该多个图像来确定该容器或该样品的该一个或多个属性，该机器学习模型被训练用于对容器属性和/或样品属性进行分类。

3.如权利要求2所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于至少通过以下方式促进该机器学习模型的训练：

4.如权利要求1至3中任一项所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于通过使用该模式识别模型分析该多个图像来区分不同类型的物体。

5.如权利要求4所述的机械手检查平台，其中，这些不同类型的物体包括气泡和微粒。...

【技术特征摘要】

1.一种机械手检查平台，包括：

2.如权利要求1所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于通过使用机器学习模型分析该多个图像来确定该容器或该样品的该一个或多个属性，该机器学习模型被训练用于对容器属性和/或样品属性进行分类。

3.如权利要求2所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于至少通过以下方式促进该机器学习模型的训练：

4.如权利要求1至3中任一项所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于通过使用该模式识别模型分析该多个图像来区分不同类型的物体。

5.如权利要求4所述的机械手检查平台，其中，这些不同类型的物体包括气泡和微粒。

6.如权利要求4所述的机械手检查平台，其中，这些不同类型的物体包括(i)特定类型的气泡和(ii)特定类型的微粒中的一者或两者。

7.如权利要求4所述的机械手检查平台，其中，用于评估该容器或该样品的一个或多个标准包括至少一个取决于物体类型的标准。

8.如权利要求1至3中任一项所述的机械手检查平台，其中，该多个方位包括围绕该容器的纵向轴线的多个旋转。

9.如权利要求1至3中任一项所述的机械手检查平台，其中，该为被拒绝容器和/或样品预留的区域为废品箱。

10.如权利要求1至3中任一项所述的机械手检查平台，其中，该控制器被配置用于使该机械手臂从板上取出该容器，并且其中，该为尚未被拒绝的容器和/或样品预...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·弗拉德金，T·C·皮尔逊，N·查瓦利，E·弗罗因德，
申请(专利权)人：安进公司，
类型：发明
国别省市：