【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的一种车辆的控制方法、控制装置及车辆。
技术介绍
1、哨兵模式可以在车辆处于无人看管的情况下，实时监控车辆周围的环境与车辆的状态并进行录像，在发生异样情况时，发出警示并提示用户。但是，若车辆开启辅助泊车与哨兵模式，可能导致车辆在泊入车位后，后视镜存在与障碍物发生碰撞的风险；因此，在车辆开启辅助泊车与哨兵模式的情况下，如何降低车辆的后视镜的碰撞风险是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的控制方法、控制装置及车辆，该方法能够在车辆开启辅助泊车与哨兵模式的情况下，选择碰撞风险小的目标推荐车位进行辅助泊车，从而降低车辆中后视镜的碰撞风险。
2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：
3、若检测到车辆开启辅助泊车与哨兵模式，检测所述车辆的预设范围内的空闲车位；
4、获取所述空闲车位的车位类型，所述车位类型包括水平类型或垂直类型；
5、根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位；其中，所述车位优先级排序为所述哨兵模式下各车位类型的优先级排序；
6、控制所述车辆泊入所述目标推荐车位。
7、在本申请的实施例中，在检测到车辆开启辅助泊车与哨兵模式的情况下，检测车辆预设范围内的空闲车位，并获取空闲车位的车位类型，根据车位类型与车位优先级排序确定车辆的目标推荐车位；由于车辆在辅助泊车时，车位类型不同，车辆在泊入后
8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
9、根据所述空闲车位的车位宽度、所述空闲车位的车位类型与所述车位优先级排序，确定所述目标推荐车位；
10、其中，所述车位优先级排序按照从高到低的顺序包括：第一宽度的所述水平类型的空闲车位、第二宽度的所述水平类型的空闲车辆、第三宽度的所述垂直类型的空闲车位与第四宽度的所述垂直类型的空闲车位；所述第一宽度大于所述第二宽度；所述第三宽度大于所述第四宽度。
11、在本申请的实施例中，根据空闲车位的车位类型与空闲车位的车位宽度以及预设的车位优先级排序确定目标推荐车位；其中，车位优先级排序中，越靠前的空闲车位表示车辆泊入后后视镜发生碰撞风险越低的车位；因此，根据优先级排序选择目标推荐车位，确保选择的目标推荐车位是所有空闲车位中车辆泊入后，后视镜的碰撞风险小的车位，从而降低车辆泊入目标推荐车位并运行哨兵模式时后视镜的碰撞风险。
12、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
13、若检测到所述空闲车位包括同一优先级的至少两个空闲车位，根据所述至少两个空闲车位与所述车辆的当前距离，确定所述目标推荐车位。
14、在本申请的实施例中，当根据空闲车位的车位类型与车位优先级排序确定目标推荐车位时，若存在同一优先级下的至少两个空闲车位时，根据同一优先级下的至少两个推荐车位与车辆的距离确定目标推荐车位，即在同一优先级下的至少两个推荐车位中选择距离车辆更近的推荐车位为目标推荐车位，从而在车辆辅助泊车的过程中节省车辆的功耗。
15、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
16、根据所述车位类型与所述车位优先级排序，在所述车辆中按照优先级从高至低的顺序显示候选推荐车位；
17、响应用户对所述候选推荐车位的选择操作，确定所述候选推荐车位中的目标推荐车位。
18、在本申请的实施例中，在确定目标推荐车位时，可以根据用户的选择确定目标推荐车位，即在车辆中按照车位优先级排序从高到低显示候选推荐车位，基于用户选择的目标推荐车位泊入车位；由于车位是按照优先级顺序从高到低显示在车辆中，且根据用户的选择确定目标推荐车位，因此，确保在选择目标推荐车位既考虑到后视镜的碰撞风险，也考虑到用户的选择意愿，提高选择目标推荐车位时的智能化程度。
19、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述控制所述车辆泊入所述目标推荐车位，包括：
20、若所述目标推荐车位的车位宽度大于目标宽度阈值，控制所述车辆居中泊入所述目标推荐车位；
21、若所述目标推荐车位的车位宽度小于或者等于目标宽度阈值，根据所述目标推荐车位的至少一侧是否存在空闲区域，确定控制所述车辆泊入所述目标推荐车位的目标控制策略；
22、其中，所述目标宽度阈值是通过所述车辆的车辆宽度与预设宽度值相加得到的。
23、在本申请的实施例中，在控制车辆泊入目标推荐车位时，根据目标推荐车位的车位宽度；确定车辆泊入目标推荐车位时的控制策略；由于目标宽度阈值是通过车辆的车辆宽度与预设宽度值得到的，当车位宽度大于目标宽度阈值时，表明车辆能够泊入目标推荐车位，且后视镜的碰撞较小；因此，控制车辆居中泊入目标推荐车位。当车位宽度小于或者等于目标宽度阈值时，表明车辆在泊入目标推荐车位后，车辆的后视镜与目标推荐车位的两侧车位线的距离较小，车辆的后视镜存在碰撞风险；因此，当车位宽度小于或者等于目标宽度阈值时，需要根据目标推荐车位是否存在空闲区域确定目标控制策略。
24、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述目标推荐车位的至少一侧是否存在空闲区域，确定控制所述车辆泊入所述目标推荐车位的目标控制策略，包括：
25、若所述目标推荐车位的一侧存在所述空闲区域，确定所述控制策略为控制所述车辆泊入所述目标推荐车位时靠近所述空闲区域，且目标后视镜的边缘与目标车位线重合；
26、其中，所述目标后视镜为所述车辆中靠近所述空闲区域的一侧的后视镜；所述目标车位线为所述目标推荐车位中靠近所述空闲区域的一侧的车位线。
27、在本申请的实施例中，若目标推荐车位的一侧存在空闲区域，包括目标推荐车位的左侧或者右侧存在空闲区域时，目标控制策略为控制车辆泊入目标推荐车位时靠近空闲区域，且靠近空闲区域的后视镜的边缘与靠近空闲区域一侧的车位线重合；由于当车位宽度小于或者等于目标宽度阈值时，车辆泊入后，处于展开状态的后视镜存在碰撞风险；因此，在检测到目标推荐车位的一侧存在空闲区域时，控制车辆靠近存在空闲区域一侧泊入，以使车辆中远离空闲区域一侧的后视镜与目标推荐车位的车位线距离增大；同时，车辆中靠近空闲区域侧的后视镜不会超出目标推荐车位的边界线，降低车辆中靠本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆泊入所述目标推荐车位，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标推荐车位的至少一侧是否存在空闲区域，确定控制所述车辆泊入所述目标推荐车位的目标控制策略，包括：
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标推荐车位的至少一侧是否存在空闲区域，确定控制所述车辆泊入所述目标推荐车位的目标控制策略，包括：
8.根据权利要求5所述的控
9.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位的车位类型与车位优先级排序，确定所述空闲车位中的目标推荐车位，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆泊入所述目标推荐车位，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：储继源，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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