【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，具体为一种升降隧道巡检机器人。
技术介绍
1、地下空间是地球上十分宝贵的资源，目前国内外大中城市用地普遍十分短缺，合理开发和综合利用城市地下空间，可缓解城市发展与土地资源紧张的矛盾，提高土地利用率，对于扩大城市生存发展空间具有重要的现实意义，为进一步建设现代化城市开辟了广阔的前景，实现城市的集约化和持续有序化发展。
2、目前隧道机器人在工作时，通常是沿隧道顶部安装轨道进行巡检运作，以实现从空中进行挂轨式巡检检测，由于隧道内的支撑结构分布位置不同，并且隧道会有高低起伏，因此在进行巡检的时候，在轨道高度切换处会出现一定坡度的轨道，检测设备的检测高度会发生变化，使得机器人上携带的检测头的角度被动式出现偏差，从而导致拍摄的画面偏转，影响操作人员的观察，并且隧道内部环境较为恶劣，会有很多的浮尘以及落石砂砾，容易附着在轨道从而影响机器人的前进，并且灰尘容易进入机器人的散热孔造成堵塞，导致灰尘附着在内部元件，从而影响机器人的性能。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种升降隧道巡检机器人，解决了传统的巡检组件不能根据轨道的高低变化来调节检测头的角度，并且轨道容易受到灰尘堆积影响机器人的行走，以及散热孔的堵塞的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种升降隧道巡检机器人，包括导轨、巡检组件、控制总成，所述导轨的顶部活动安装有导向轮，所述导向轮的两端均固定安装有连接杆，所述连接杆的内侧固定安装有连接架，所
3、进一步地，所述检测组件包括球套、转向球和弧形孔，所述球套设置在巡检组件的底端，所述转向球活动安装在球套的内壁，所述弧形孔开设在球套的顶部外侧表面。
4、进一步地，所述检测组件还包括检测头和拨杆，所述检测头设置在转向球的底端，所述拨杆固定安装在转向球的外侧，所述拨杆贯穿弧形孔设置，所述拨杆的顶端设置有金属圆珠。
5、进一步地，所述清扫组件包括刷板、驱动框、方形孔和齿条，所述刷板插接在散热孔的内侧壁，所述驱动框设置在刷板的外端，所述方形孔开设在驱动框的外侧表面，所述齿条对称设置在方形孔的上下内侧壁。
6、进一步地，所述清扫组件还包括从动轮和驱动皮带，所述从动轮活动安装在连接杆的外侧，所述驱动皮带套接在从动轮的外侧，所述从动轮的一端开设有驱动齿，所述连接杆的内侧设置有驱动轮，所述驱动轮的一端设置有主动轮，所述驱动皮带与主动轮套接，所述驱动轮与导轨的内侧壁活动连接。
7、进一步地，所述润滑组件包括交叉刮片和润滑柱，所述连接杆的外侧边开设有卡槽，所述交叉刮片插接在卡槽的内壁，所述润滑柱设置在交叉刮片的外侧，润滑柱与导轨的内壁贴合。
8、进一步地，所述交叉刮片的一端卡设有扩口且呈v字形，分别与导轨的内侧壁贴合。
9、进一步地，所述调节组件包括弹簧柱和顶轮，所述u形杆的相对内侧表面开设有安装槽，安装槽的内底壁固定安装有弹簧柱，所述弹簧柱的外侧活动套接有顶轮，所述顶轮由套杆和滚轮组成。
10、进一步地，所述调节组件还包括伸缩杆和异形块，所述伸缩杆固定安装在顶轮外侧的套杆外侧，所述伸缩杆贯穿连接架设置，所述异形块设置在伸缩杆的底端。
11、进一步地，所述异形块的一侧开设有斜边，斜边与检测组件中拨杆顶部的圆珠相切。
12、本专利技术具有以下有益效果：
13、（1）该升降隧道巡检机器人，当巡检组件沿着导轨的斜边进行上升运动的时候，此时顶轮中的齿轮与导轨底端的凸起接触，此时顶轮受到挤压，沿着弹簧柱的外侧向下运动，并使弹簧柱外侧的弹簧被压缩，此时顶轮中的套杆带动伸缩杆沿着连接架顶部的伸缩孔向下运动，伸缩杆来带动异形块向下运动，对拨杆顶端的圆珠进行挤压，使其沿着弧形孔的内侧进行偏转，转向球和检测头呈逆时针角度倾斜偏转，来调整检测头的采集盲区。
14、（2）该升降隧道巡检机器人，通过设置交叉刮片用来对导轨内侧壁附着的杂质进行清理，从而保证驱动轮的平稳运行，交叉刮片外侧设置的润滑柱在交叉刮片的驱动下与导轨内侧壁摩擦力作用下发生自转，润滑柱用来对导轨的内侧壁进行润滑，从而保证驱动轮不易发生阻塞影响设备的正常运行。
15、（3）该升降隧道巡检机器人，当驱动轮在进行驱动的时候，由于主动轮与驱动轮的输出端固定连接，此时主动轮也做同频同速转动，从动轮在驱动皮带的驱动下发生自转，此时从动轮外侧的齿牙做圆周运动，其中从动轮在驱动皮带的驱动下做逆时针运动，当从动轮外侧的齿牙与方形孔内侧顶部的齿条啮合时，此时驱动框带动刷板沿着散热孔的内侧壁做左右往复直线运动，来对散热孔内壁附着的灰尘进行清理。
16、当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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1.一种升降隧道巡检机器人，包括导轨（1）、巡检组件（3）、控制总成（14），其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测组件包括球套（13）、转向球（12）、弧形孔（10），所述球套（13）设置在巡检组件（3）的底端，所述转向球（12）活动安装在球套（13）的内壁，所述弧形孔（10）开设在球套（13）的顶部外侧表面。
3.根据权利要求2所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测组件还包括检测头（11）、拨杆（15），所述检测头（11）设置在转向球（12）的底端，所述拨杆（15）固定安装在转向球（12）的外侧，所述拨杆（15）贯穿弧形孔（10）设置，所述拨杆（15）的顶端设置有金属圆珠。
4.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述清扫组件包括刷板（17）、驱动框（5）、方形孔（27）、齿条（25），所述刷板（17）插接在散热孔（4）的内侧壁，所述驱动框（5）设置在刷板（17）的外端，所述方形孔（27）开设在驱动框（5）的外侧表面，所述齿条（25）对称设置在方形孔（27）的上下内
5.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述清扫组件还包括从动轮（26）和驱动皮带（24），所述从动轮（26）活动安装在连接杆（6）的外侧，所述驱动皮带（24）套接在从动轮（26）的外侧，所述从动轮（26）的一端开设有驱动齿，所述连接杆（6）的内侧设置有驱动轮（18），所述驱动轮（18）的一端设置有主动轮（23），所述驱动皮带（24）与主动轮（23）套接，所述驱动轮（18）与导轨（1）的内侧壁活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述润滑组件包括交叉刮片（7）和润滑柱（8），所述连接杆（6）的外侧开设有卡槽，所述交叉刮片（7）插接在卡槽的内壁，所述润滑柱（8）设置在交叉刮片（7）的外侧，润滑柱（8）与导轨（1）的内壁贴合。
7.根据权利要求6所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述交叉刮片（7）的一端卡设有扩口且呈V字形，分别与导轨（1）的内侧壁贴合。
8.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述调节组件包括弹簧柱（28）和顶轮（20），所述U形杆（19）的相对内侧表面开设有安装槽，安装槽的内底壁固定安装有弹簧柱（28），所述弹簧柱（28）的外侧活动套接有顶轮（20），所述顶轮（20）由套杆和滚轮组成。
9.根据权利要求8所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述调节组件还包括伸缩杆（21）和异形块（22），所述伸缩杆（21）固定安装在顶轮（20）外侧的套杆外侧，所述伸缩杆（21）贯穿连接架（16）设置，所述异形块（22）设置在伸缩杆（21）的底端。
10.根据权利要求9所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述异形块（22）的一侧开设有斜边，斜边与检测组件中拨杆（15）顶部的圆珠相切。
...【技术特征摘要】
1.一种升降隧道巡检机器人，包括导轨（1）、巡检组件（3）、控制总成（14），其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测组件包括球套（13）、转向球（12）、弧形孔（10），所述球套（13）设置在巡检组件（3）的底端，所述转向球（12）活动安装在球套（13）的内壁，所述弧形孔（10）开设在球套（13）的顶部外侧表面。
3.根据权利要求2所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述检测组件还包括检测头（11）、拨杆（15），所述检测头（11）设置在转向球（12）的底端，所述拨杆（15）固定安装在转向球（12）的外侧，所述拨杆（15）贯穿弧形孔（10）设置，所述拨杆（15）的顶端设置有金属圆珠。
4.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述清扫组件包括刷板（17）、驱动框（5）、方形孔（27）、齿条（25），所述刷板（17）插接在散热孔（4）的内侧壁，所述驱动框（5）设置在刷板（17）的外端，所述方形孔（27）开设在驱动框（5）的外侧表面，所述齿条（25）对称设置在方形孔（27）的上下内侧壁。
5.根据权利要求1所述的一种升降隧道巡检机器人，其特征在于：所述清扫组件还包括从动轮（26）和驱动皮带（24），所述从动轮（26）活动安装在连接杆（6）的外侧，所述驱动皮带（24）套接在从动轮（26）的外侧，所述从动轮（26）的一端开设有驱动齿，所述连接杆（6）的内侧设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢彦，陈高灿，李兵，刘梦诗，
申请(专利权)人：合肥小步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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