【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人领域，具体的说是一种挂轨式隧道巡检机器人。
技术介绍
1、挂轨式轨道巡检是一种在铁路轨道上进行的巡检方法，通过特殊设计的车辆或设备悬挂在轨道上，对轨道进行检查和评估，这种巡检方式具有以下优势：
2、1. 全面性：挂轨式轨道巡检可以对整个轨道线路进行全面检查，包括轨道的几何形状、轨距、轨面平整度、轨道连接等方面。
3、2. 实时性：通过挂轨式巡检，可以实时监测轨道的状态和变化，及早发现并解决潜在问题，确保轨道的安全和可靠运行。
4、3. 高效性：挂轨式巡检可以大大提高巡检效率，减少人力和时间成本，同时减少对列车运行的影响。
5、4. 准确性：通过专门设计的设备进行巡检，可以提供准确的数据和评估结果，帮助判断轨道的状况和需求维护工作。
6、5. 安全性：挂轨式巡检车辆或设备专门设计用于轨道上行驶，具备相应的安全保护措施，提供更安全的巡检环境。
7、但是传统的挂轨式巡检设备往往其挂测装置的位置是固定的，这样存在两个弊端，一是观测的范围比较小，同时无法对巡检设备所挂设的轨道进行巡检。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种挂轨式隧道巡检机器人，能够使其观测仪器的位置实时变化从而扩大观测范围，同时又能够对其自身所挂设的轨道进行巡检。
2、本专利技术提供一种挂轨式隧道巡检机器人，包括挂载安装板，所述挂载安装板的左右两端各固定安装有一个挂载安装臂，两个挂载安装臂相向
3、优选的，所述巡检探测机构包括巡检探测块，所述巡检探测块与所述过继滑块转动连接，巡检探测块的上端转动连接有巡检探测杆，所述巡检探测杆的上端固定连接有巡检探测头，所述巡检探测杆的下端伸入到巡检探测块的内部并固定连接有中间锥齿轮，所述中间锥齿轮上啮合有变向锥齿轮，所述变向锥齿轮的中间固定连接有传动轴，所述传动轴穿过巡检探测块的前端固定连接有变向齿轮，所述探测环上开设有供传动轴移动的通过槽，所述探测环上周向均匀布设有多个供变向齿轮转动的凸齿。
4、优选的，所述巡检探测杆分为定向杆和摆动杆，所述定向杆转动连接在所述巡检探测块的上端并与中间锥齿轮固定连接，所述摆动杆以球铰接的方式设置在所述定向杆的上端，所述摆动杆的上端固定安装有巡检探测头，所述定向杆上固定安装有下拉动弹簧杆，所述下拉动弹簧杆周向分布有多个，所述摆动杆上周向均匀布置有多个与下拉动弹簧杆相对应的上拉动弹簧杆，且相对应的上拉动弹簧杆和下拉动弹簧杆之间设置有拉动弹簧，所述拉动弹簧的上下两端分别与上拉动弹簧和下拉动弹簧杆固定连接。
5、优选的，所述摆动杆上设置有探头保护机构，所述探头保护机构包括保护套，所述保护套上沿竖直方向滑动连接有竖直移动环，所述竖直移动环的上端铰接有弹性防护杆，且所述弹性防护杆周向均匀分布有多个，所述保护套的上端对应弹性防护杆设置有顶起板，所述保护套上在顶起板的上端固定连接有弹绳安装部，所述弹绳安装部上固定安装有弹性绳，所述弹性绳的另一端与弹性防护杆固定连接。
6、优选的，所述巡检探测块中设置有阻尼机构，所述定向杆的外侧设置有圆滑卡槽，所述巡检探测块上对应圆滑卡槽开设有阻尼滑动槽，所述阻尼滑动槽中滑动连接有阻尼滑动块，所述阻尼滑动块滑动卡在定向杆上的圆滑卡槽中，所述阻尼滑动块与阻尼滑动槽的末端之间固定连接有阻尼弹簧，所述阻尼滑动槽的数量与变向齿轮上的齿数保持一致。
7、优选的，所述往复回转机构包括往复回转滚轮，所述往复回转滚轮在往复吊装槽的两末端各转动连接有一个，两个往复回转滚轮之间通过往复回转皮带相连接，所述往复回转皮带在往复回转滚轮的上侧段和下侧段均通过往复回转导轨进行约束，所述过继滑块上开设有回导槽，所述往复回转皮带上固定连接有带动杆，所述带动杆与所述回导槽滑动连接，所述往复吊装槽中还与往复吊装环转动连接有驱动轮，所述驱动轮与往复回转皮带的下端相接触，所述驱动轮穿过往复吊装环固定连接有带轮，且与往复回转电机上的带轮通过皮带连接。
8、优选的，所述定向稳定机构包括定向稳定导轨，所述定向稳定导轨固定吊装在所述过继环的下端，所述定向稳定导轨中滑动连接有定向稳定滑块，所述稳定滑块的上端固定安装有定向固定杆，所述定向固定杆的上端滑动连接有定向滑动杆，所述定向滑动杆的上端与巡检探测块固定连接。
9、优选的，所述行进挂载机构包括挂载板，所述挂载板为双层板结构，且挂载板的双层板之间固定连接，所述行进挂载板中沿前后方向开设有前后滑动槽，所述前后滑动槽中滑动连接有前后两个前后滑动块，前后滑动块上固定安装有拨开滑槽板，所述挂载板中转动连接有拨开杆，所述拨开杆的一端与拨开滑槽板滑动连接，所述拨开杆的另一端伸出挂载板转动连接有行进滚轮，两个前后滑动块之间固定连接有拨开弹簧杆，两个前后滑动块上各固定连接有一个同步齿板，两个同步齿板之间共同啮合有同步齿轮，所述同步齿轮与所述行进挂载板转动连接。
10、本专利技术的有益效果：
11、（1）在本专利技术中通过往复回转电机带动带轮转动，带轮通过皮带带动往复回转机构运转，往复回转机构带动过继滑块做摆动状运动，过继滑块带动巡检探测机构在左右方向做往复的摆动运动，从而检测到更多的区域，同时通过定向稳定机构可以巡检探测机构始终处于竖直的状态，以保证良好的探测效果。
12、（2）在本专利技术中通过凸齿带动变向齿轮的转动，可以使变向齿轮做超过180度的回转运动，从而使巡检探测头探测到轨道内的情况，相对于传统的轨道巡检装置，不仅仅探测的范围扩大了，同时可以对一些死角的位置进行探测检查。
13、（3）本专利技术通过使摆动杆相对于定向杆会产生摆动，当越过障碍物的时候，在各个拉动弹簧杆的共同作用下，摆动杆和巡检探测头会重新恢复到竖直的状态，同时通过探头保护机构与摆动杆相配合，使得在遇到障碍物的时候，能够发生偏转摆动从而更加轻易的越过障碍物。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种挂轨式隧道巡检机器人，包括挂载安装板(1)，其特征在于：所述挂载安装板(1)的左右两端各固定安装有一个挂载安装臂(11)，两个挂载安装臂(11)相向弯曲且在相对端固定安装有行进挂载机构(2)，所述挂载安装板(1)的下端固定架设有呈半圆状且将挂载安装板(1)包围的往复吊装环(3)；
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式隧道巡检机器人，其特征在于：所述巡检探测机构(8)包括巡检探测块(81)，所述巡检探测块(81)与所述过继滑块(62)转动连接，巡检探测块(81)的上端转动连接有巡检探测杆(82)，所述巡检探测杆(82)的上端固定连接有巡检探测头(83)，所述巡检探测杆(82)的下端伸入巡检探测块(81)的内部并固定连接有中间锥齿轮(84)，所述中间锥齿轮(84)上啮合有变向锥齿轮(85)，所述变向锥齿轮(85)的中间固定连接有传动轴(851)，所述传动轴(851)穿过巡检探测块(81)的前端固定连接有变向齿轮(86)，所述探测环(7)上开设有供传动轴(851)移动的通过槽(71)，所述探测环(7)上周向均匀布设有多个供变向齿轮(86)转动的凸齿(72)。
<...【技术特征摘要】
1.一种挂轨式隧道巡检机器人，包括挂载安装板(1)，其特征在于：所述挂载安装板(1)的左右两端各固定安装有一个挂载安装臂(11)，两个挂载安装臂(11)相向弯曲且在相对端固定安装有行进挂载机构(2)，所述挂载安装板(1)的下端固定架设有呈半圆状且将挂载安装板(1)包围的往复吊装环(3)；
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式隧道巡检机器人，其特征在于：所述巡检探测机构(8)包括巡检探测块(81)，所述巡检探测块(81)与所述过继滑块(62)转动连接，巡检探测块(81)的上端转动连接有巡检探测杆(82)，所述巡检探测杆(82)的上端固定连接有巡检探测头(83)，所述巡检探测杆(82)的下端伸入巡检探测块(81)的内部并固定连接有中间锥齿轮(84)，所述中间锥齿轮(84)上啮合有变向锥齿轮(85)，所述变向锥齿轮(85)的中间固定连接有传动轴(851)，所述传动轴(851)穿过巡检探测块(81)的前端固定连接有变向齿轮(86)，所述探测环(7)上开设有供传动轴(851)移动的通过槽(71)，所述探测环(7)上周向均匀布设有多个供变向齿轮(86)转动的凸齿(72)。
3.根据权利要求2所述的一种挂轨式隧道巡检机器人，其特征在于：所述巡检探测杆(82)分为定向杆(821)和摆动杆(822)，所述定向杆(821)转动连接在所述巡检探测块(81)的上端并与中间锥齿轮(84)固定连接，所述摆动杆(822)以球铰接的方式设置在所述定向杆(821)的上端，所述摆动杆(822)的上端固定安装有巡检探测头(83)，所述定向杆(821)上固定安装有下拉动弹簧杆(823)，所述下拉动弹簧杆(823)周向分布有多个，所述摆动杆(822)上周向均匀布置有多个与下拉动弹簧杆(823)相对应的上拉动弹簧杆(824)，且相对应的上拉动弹簧杆(824)和下拉动弹簧杆(823)之间设置有拉动弹簧(825)，所述拉动弹簧(825)的上下两端分别与上拉动弹簧(825)和下拉动弹簧杆(823)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种挂轨式隧道巡检机器人，其特征在于：所述摆动杆(822)上设置有探头保护机构(9)，所述探头保护机构(9)包括保护套(91)，所述保护套(91)上沿竖直方向滑动连接有竖直移动环(92)，所述竖直移动环(92)的上端铰接有弹性防护杆(93)，且所述弹性防护杆(93)周向均匀分布有多个，所述保护套(91)的上端对应弹性防护杆(93)设置有顶起板(94)，所述保护套(91)上在顶起板(94)的上端固定连接有弹绳安装部(95)，所述弹绳安装部(95)上固定安装有弹性绳(96)，所述弹性绳(96)的另一端与弹性防护杆(93)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种挂轨式隧道巡检机器人，其特征在于：所述巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈高灿，李兵，卢彦，刘梦诗，
申请(专利权)人：合肥小步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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