【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于巡检机器人，具体涉及一种全视角管廊巡检机器人。
技术介绍
1、现阶段,绿色城市建设正在智能化高速发展，地下综合管廊作为基础设施的生命线工程，践行了绿色城市发展新理念；
2、但随着发展扩张,综合管廊的长度也逐渐增加、规模不断扩大,传统的综合管廊运营管理问题逐渐凸显，例如光线不佳和空气不良结构复杂等问题,造成相关人员巡检难度增加；为了更好地完成管廊智能化巡检优化管理，智能巡检机器人的应用愈发普遍；
3、现有管廊巡检机器人通过轨道移动方式，于地下管廊中做往复运动，并搭载高清摄像机以及红外热成像仪，以此实现隧道的实时监控和测温诊断；此外，集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等传感器以及定位装置和语音对讲系统，继而能够实时掌控隧道内环境信息，同时做出相应的警示或处理应答，降低管理安全事故发生概率；
4、然而，地形、地质、异常入侵、温度、湿度、有害气体和烟雾等问题，均是组成地下管廊环境复杂程度的重要成分，巡检机器人在长时间工作积累过程中，用于捕捉和成像的摄像机镜头，端面存在灰尘沉积、有害气体、烟雾或颗粒物的降解黏附等问题，使摄像机镜头端面出现斑点，继而阻碍光线传递，影响图像的采集和呈现；
5、此外，受通风效果和湿度相对较高以及温差因素的影响，巡检机器人在使用过程中，存在液体在摄像机镜头表面凝聚的问题，从而对相关的图像采集和环境判断产生影响，甚至出现用电安全问题，造成巡检设备损坏。
技术实现思路
1、为了实现上述目的，本专利技术采用以下
2、所述养护单元包括：
3、匚口架，数量为两个，且呈对称状设置在云台两侧端面；
4、底板，两个为一组，且呈对称状滑动卡接安装在匚口架水平段中间位置；
5、回口腔，通过转轴转动安装在正相对的两个底板中间位置；
6、直口槽，呈对称状开设在回口舱两侧端面；
7、内合杆，滑动卡接安装在靠近云台一端的所述直口槽内部；
8、内置舱，滑动卡接安装在内合杆外壁中间位置；
9、角铲，卡接安装在内置舱靠近回口腔中间位置一侧端面，且角铲远离内置舱一端做直角倒角；
10、胶板，通过安装板卡接安装在内置舱远离回口腔中间位置一侧端面；
11、喷头，卡接安装在内置舱远离回口腔中间位置一侧端面，且喷头的截面形状为等腰直角梯形。
12、优选的，所述匚口架水平段靠近云台一侧中间位置安装有边耳座，远离巡检单元一侧的所述底板底面中间位置安装有微型马达，回口腔内部远离云台一端卡接安装有垂板，回口腔内部靠近云台一端卡接安装有斜形板，斜形板同垂板之间的垂直距离为五厘米。
13、优选的，远离云台一端的所述直口槽内部滑动卡接安装有外合杆，外合杆外壁中间位置固定安装有外置舱，外置舱侧壁呈对称状设置有同其转动配合安装的转辊，两个所述转辊的外壁共同卡接安装有链带，且链带材质为金属材质，链带外端面均匀卡接分布有支架，支架中间位置滑动安装有伸缩部件，伸缩部件远离链带中间位置一端卡接安装有饰板。
14、优选的，所述内置舱顶部端面呈阵列式分布有同喷头相连通的转接阀，内置舱靠近云台一侧端面呈对称状卡接安装有水合板，且胶板和喷头处于两个所述水合板之间，内置舱内部中间位置卡接安装有中置板，且数量为两个，内合杆外壁中间位置呈贯穿式安装有同中置板滑动配合安装的穿合杆，穿合杆外壁呈对称状套设有复位弹簧，且复位弹簧均处于相对应位置处所述中置板外侧端面。
15、优选的，所述外置舱内部靠近内置舱一侧端面卡接安装有面板，面板远离内置舱一侧端面卡接安装有除尘板，面板远离内置舱一侧端面通过安装座设置有热合管，且热合管同除尘板之间呈对称状分布，外置舱顶部端面通过安装座设置有除湿器，外置舱顶部远离回口腔中间位置一端呈阵列式分布由风扇，且风扇同回口腔中间位置之间的垂直距离大于除湿器同回口腔中间位置之间的垂直距离，外置舱底壁靠近除尘板一端开设有排料口。
16、优选的，所述巡检单元包括：
17、伸缩气压杆，卡接安装在云台中间位置；
18、中控舱，通过安装盘转动配合安装在伸缩气压杆远离云台一端，且中控舱截面形状为等腰梯形；
19、边合板，数量为两个，且呈对称状分布在中控舱两端外壁，并通过螺栓同中控舱之间做可拆卸式安装；
20、警示灯，卡接安装在中控舱两侧端面，且同边合板之间呈垂直位分布；
21、红外传感器，嵌入式安装在中控舱两侧端面中间位置，且同警示灯一一对应；
22、嵌合板，卡接安装在中控舱远离云台一端中间位置；
23、角架，呈矩形状卡接安装在嵌合板四个边角，且截面形状为l形；
24、侧持板，数量为两个，且呈对称状设置在嵌合板两端，并同角架之间同销轴做可拆卸式安装；
25、凸合轨，卡接安装在正相对的两个所述侧持板之间。
26、优选的，所述角架远离嵌合板一端通过转轴转动安装有导轮，嵌合板远离云台一端设置有同导轮滑动卡接配合安装的轨道，轨道靠近云台一侧端面呈对称状安装有开口板，凸合轨靠近轨道一侧端面呈对称状分布有同开口板滑动卡接配合安装的条板。
27、优选的，所述调节单元包括：
28、端板，数量为两个，且呈对称状设置在云台两端外壁，且截面形状为l形；
29、中轴，呈对称状转动配合安装在云台两侧端面中间位置，且两个正相对的所述中轴之间的垂直距离为五厘米；
30、主锥齿轮，固定安装在中轴靠近云台中间位置一端外壁；
31、立杆，呈贯穿式转动配合安装在云台底壁中间位置，且立杆同中轴之间呈垂直分布；
32、副锥齿轮，固定安装在立杆靠近主锥齿轮一端外壁，且同主锥齿轮之间相啮合；
33、摄像机，固定安装在中轴远离云台中间位置一端外壁，且摄像机同端板之间做固定连接；
34、镜头，卡接安装在摄像机靠近匚口架一端；
35、片板，呈对称状卡接安装在摄像机远离云台一侧端面；
36、桥合架，一端插接式安装在片板中间位置，另一端插接安装在边耳座中间位置。
37、优选的，所述摄像机靠近云台一侧端面呈对称状分布有同匚口架相连接的边壁板，摄像机远离云台一侧端面中间位置呈对称状设置有中耳座，两个所述中耳座之间插接安装有水管，水管外壁卡接安装有管接头。
38、管廊巡检机器人摄像镜头的清洁方法，采用一种全视角管廊巡检机器人实现自清洁，具体步骤如下：
39、s1：首先通过导轮同轨道之间的相互配合，控制角架带动嵌合板和中控舱运动，继而实现中控舱带动调节单元和养护单元至指定位置；
40、s2：接着通过内置舱带动胶板和喷头同镜头之间产生相对运动，并以此实现对镜头端面的刮洗加工，且通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全视角管廊巡检机器人，包括云台（1），云台（1）内部为空心结构，其特征在于：所述云台（1）一侧空间设置有巡检单元（2），云台（1）上设置有调节单元（3），调节单元（3）上设置有养护单元（4）；
2.根据权利要求1所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述匚口架（41）水平段靠近云台（1）一侧中间位置安装有边耳座（431），远离巡检单元（2）一侧的所述底板（42）底面中间位置安装有微型马达（432），回口腔（43）内部远离云台（1）一端卡接安装有垂板（433），回口腔（43）内部靠近云台（1）一端卡接安装有斜形板（434），斜形板（434）同垂板（433）之间的垂直距离为五厘米。
3.根据权利要求2所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：远离云台（1）一端的所述直口槽（44）内部滑动卡接安装有外合杆（441），外合杆（441）外壁中间位置固定安装有外置舱（442），外置舱（442）侧壁呈对称状设置有同其转动配合安装的转辊（443），两个所述转辊（443）的外壁共同卡接安装有链带（444），且链带（444）材质为金属材质，链带（444）外端面
4.根据权利要求3所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述内置舱（46）顶部端面呈阵列式分布有同喷头（49）相连通的转接阀（451），内置舱（46）靠近云台（1）一侧端面呈对称状卡接安装有水合板（452），且胶板（48）和喷头（49）处于两个所述水合板（452）之间，内置舱（46）内部中间位置卡接安装有中置板（453），且数量为两个，内合杆（45）外壁中间位置呈贯穿式安装有同中置板（453）滑动配合安装的穿合杆（454），穿合杆（454）外壁呈对称状套设有复位弹簧（455），且复位弹簧（455）均处于相对应位置处所述中置板（453）外侧端面。
5.根据权利要求4所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述外置舱（442）内部靠近内置舱（46）一侧端面卡接安装有面板（4421），面板（4421）远离内置舱（46）一侧端面卡接安装有除尘板（4422），面板（4421）远离内置舱（46）一侧端面通过安装座设置有热合管（4423），且热合管（4423）同除尘板（4422）之间呈对称状分布，外置舱（442）顶部端面通过安装座设置有除湿器（4424），外置舱（442）顶部远离回口腔（43）中间位置一端呈阵列式分布由风扇（4425），且风扇（4425）同回口腔（43）中间位置之间的垂直距离大于除湿器（4424）同回口腔（43）中间位置之间的垂直距离，外置舱（442）底壁靠近除尘板（4422）一端开设有排料口（4426）。
6.根据权利要求5所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述巡检单元（2）包括：
7.根据权利要求6所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述角架（27）远离嵌合板（26）一端通过转轴转动安装有导轮（271），嵌合板（26）远离云台（1）一端设置有同导轮（271）滑动卡接配合安装的轨道（272），轨道（272）靠近云台（1）一侧端面呈对称状安装有开口板（273），凸合轨（29）靠近轨道（272）一侧端面呈对称状分布有同开口板（273）滑动卡接配合安装的条板（274）。
8.根据权利要求2所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述调节单元（3）包括：
9.根据权利要求8所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述摄像机（36）靠近云台（1）一侧端面呈对称状分布有同匚口架（41）相连接的边壁板（361），摄像机（36）远离云台（1）一侧端面中间位置呈对称状设置有中耳座（362），两个所述中耳座（362）之间插接安装有水管（363），水管（363）外壁卡接安装有管接头（364）。
...【技术特征摘要】
1.一种全视角管廊巡检机器人，包括云台（1），云台（1）内部为空心结构，其特征在于：所述云台（1）一侧空间设置有巡检单元（2），云台（1）上设置有调节单元（3），调节单元（3）上设置有养护单元（4）；
2.根据权利要求1所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述匚口架（41）水平段靠近云台（1）一侧中间位置安装有边耳座（431），远离巡检单元（2）一侧的所述底板（42）底面中间位置安装有微型马达（432），回口腔（43）内部远离云台（1）一端卡接安装有垂板（433），回口腔（43）内部靠近云台（1）一端卡接安装有斜形板（434），斜形板（434）同垂板（433）之间的垂直距离为五厘米。
3.根据权利要求2所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：远离云台（1）一端的所述直口槽（44）内部滑动卡接安装有外合杆（441），外合杆（441）外壁中间位置固定安装有外置舱（442），外置舱（442）侧壁呈对称状设置有同其转动配合安装的转辊（443），两个所述转辊（443）的外壁共同卡接安装有链带（444），且链带（444）材质为金属材质，链带（444）外端面均匀卡接分布有支架（445），支架（445）中间位置滑动安装有伸缩部件（446），伸缩部件（446）远离链带（444）中间位置一端卡接安装有饰板（447）。
4.根据权利要求3所述的一种全视角管廊巡检机器人，其特征在于：所述内置舱（46）顶部端面呈阵列式分布有同喷头（49）相连通的转接阀（451），内置舱（46）靠近云台（1）一侧端面呈对称状卡接安装有水合板（452），且胶板（48）和喷头（49）处于两个所述水合板（452）之间，内置舱（46）内部中间位置卡接安装有中置板（453），且数量为两个，内合杆（45）外壁中间位置呈贯穿式安装有同中置板（453）滑动配合安装的穿合杆（454），穿合杆（454）外壁呈对称状套设有复位弹簧（455），且复位弹簧（455）均处于相对应位...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈高灿，刘梦诗，李兵，卢彦，
申请(专利权)人：合肥小步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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