具有倾角测定补偿系统的复合机器人和方法技术方案

本发明专利技术涉及具有倾角测定补偿系统的复合机器人和方法，其包括测距传感器，使其与2D视觉安装在同一平面；测距传感器是基于三角测量原理的高精度激光测距传感器。通信模块，用于读取传感器的测量数据到复合机器人的控制器；通信模块是可用于西门子Profinet通信的模块。处理器，用于对测距传感器的数据进行处理计算，并将相对角度变化关系传送至控制器，以便控制器进行角度补偿计算；本发明专利技术设计合理、结构紧凑且使用方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具有倾角测定补偿系统的复合机器人和方法 。

技术介绍

1、随着自动化技术的不断发展，目前在智能制造领域，由机械手和物料载具组成的复合机器人已经渐入佳境，逐渐成为了整个工厂自动化生产系统中的关键成员，例如在自动化车间内在不同的机台和设备之间进行物料转运，这就需要对不同生产环节的产品或者载具进行高精度取放操作。由于目前物料载具多采用移动式agv，这种设备的停车精度无法满足车载机械臂在不同设备上进行高精度取放操作，因此需要有效手段对机械臂进行引导抓取。目前对于机械臂的引导抓取通常采用以下两种方式：（1）采用3d视觉对工件和半导体设备进行定位，由于3d视觉一般体积较大，精度较低，并且价格高昂，因此需要较大的安装空间，无法满足高精度抓取，同时也会大大的增加成本；（2）采用2d视觉进行定位，这种方式优势是成本较低且需要的安装空间较小，但是不足之处是只能识别工件在二维平面内的偏移量。而在设备长期运行过程中，半导体设备的调整或者移动会导致设备相对于地面角度发生变化；移动底盘的轮系磨损以及每次作业时相对于地面的停车位置差异会导致整个复合机器人相对于地面角度发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于：包括复合机器人的控制系统，控制系统包括PLC处理器（1）、通讯模块（2）、测距传感器（3）、控制器（4）及执行机构；

2.根据权利要求1所述的具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于：测距传感器（3）在同一水平面上安装有2D相机；

3.根据权利要求2所述的具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于： 测距传感器（3）用于测定2D相机安装面与工件或者载具存放平台之间的距离，数值经过通讯模块（2）处理后发送给PLC处理器（1），PLC处理器（1）对数据进行保存，最终通过所测数值计算出沿着机械臂（5）的工具坐标...

【技术特征摘要】

1.一种具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于：包括复合机器人的控制系统，控制系统包括plc处理器（1）、通讯模块（2）、测距传感器（3）、控制器（4）及执行机构；

2.根据权利要求1所述的具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于：测距传感器（3）在同一水平面上安装有2d相机；

3.根据权利要求2所述的具有倾角测定补偿系统的复合机器人，其特征在于： 测距传感器（3）用于测定2d相机安装面与工件或者载具存放平台之间的距离，数值经过通讯模块（2）处理后发送给plc处理器（1），plc处理器（1）对数据进行保存，最终通过所测数值计算出沿着机械臂（5）的工具坐标x、y方向上，机器人与生产设备之间的平面夹角值；

4.根据权利要求4所述的具有倾角测定补偿系统的复合机器人 ，其特征在于： 复合机器人还包括行走组件（6）；机械臂（5）设置在行走组件（6）上；机械臂（5）用于夹持物料载具（8）；

5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长勇，李忠鹏，赵鑫，高警，刘洪志，许晓川，郝启，
申请(专利权)人：青岛新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：