【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，具体的说是一种管廊内的巡检机器人及巡检轨道。
技术介绍
1、管廊是指在工业中，多组管道集中设置，沿着装置或厂房外布置，一般是在空中或者地下，用支架撑起，形成和走廊类似的样子，由于管廊的装修简便，故其容易汇集灰尘。使用机器人对管廊进行巡检，可以实时观测到管廊的运行情况，以便于管理人员进行精确管理，减少人工巡检的次数。
2、现有技术中，公开号为cn109129513b的中国专利申请公开了一种管廊巡检机器人，该装置的主机滑动设于轨道上，轨道设于管廊内壁上，云台上的摄像模块用于巡检，该装置可自动更换电池。但是上述装置在更换电池时，需要暂停装置的使用，无法做到连续巡检，同时无法克服管廊容易汇集灰尘的缺点。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术提供一种管廊内的巡检机器人及巡检轨道，该机器人需要充电时，使用充电机构实现在线充电功能，同时使用清洁机构对轨道进行清洁。
2、本专利技术提供的技术方案为：
3、一种管廊内的巡检机器人，包括壳体、传动机构和充电机构，壳体上设有行走机构，电机设于壳体上，电机的转动轴上设有锥齿轮一，锥齿轮一与锥齿轮二啮合，两个行走轴转动设于壳体上，传动机构的两个转轮分别设于两个行走轴上，每个行走轴上均设有两个行走轮，行走轮与轨道的上表面接触，锥齿轮二设于一个行走轴上；充电机构包括轨道和支撑架，轨道设于管廊顶部，支撑架固定设于壳体上，电缸一固定设于支撑架上，电缸一的伸缩轴与滑板固定连接，且滑板滑动设于支撑架
4、优选的，还包括清洁机构，所述清洁机构包括清洁壳，清洁壳设于壳体的侧面，滑移架滑动设于壳体上，电缸二的伸缩轴与滑移架连接，电缸二固定设于壳体上，转头一有两个，转头一固定设于滑移架上，水平连杆的两端分别与转头一和水平清洁板转动连接，水平清洁板滑动设于水平滑条上，水平滑条固定设于清洁壳上，转头二有两个，垂直连杆的两端分别与转头二和垂直清洁板转动连接，垂直清洁板滑动设于垂直滑条上，垂直滑条固定设于清洁壳上，水平清洁板和垂直清洁板用于对轨道进行清洁；所述壳体的下方设有拍摄杆，拍摄杆的末端设有四组摄像头。
5、进一步地，行走机构包括四组活动导轮组，四组活动导轮组位于轨道的两侧，活动导轮组包括活动导轮，活动导轮转动设于活动导架上，活动导轮与轨道的侧面接触，活动导架滑动设于壳体上，弹簧一的两端分别与活动导架和壳体固定连接；行走机构包括两组固定导轮组，两组固定导轮组位于轨道的两侧，固定导轮组包括固定导轮，固定导轮转动设于固定导架上，固定导轮与轨道接触，固定导架固定设于壳体上。
6、进一步地，所述的充电机构包括保护盖，保护盖依次滑动设于轨道内部的两侧，弹簧三的两端分别与保护盖和轨道固定连接，扣板设于伸缩杆上，伸缩杆固定设于轨道底部，弹簧四的两端分别与轨道和扣板固定连接，连杆的一端与扣板转动连接，连杆的另一端与解锁滑板转动连接，解锁滑板滑动设于滑杆上，滑杆固定设于轨道内部的侧面。
7、进一步地，所述的导电靴的两端为翘起形状。
8、进一步地，所述的保护盖中部设有凹槽和斜面，扣板用于插入到凹槽中，斜面用于驱动扣板移动，斜面旁设有台面，保护盖的两端设有台阶斜面，保护盖上设有两个斜板，滑板的侧面用于驱动斜板。
9、进一步地，所述的滑板两端设有锥面，锥面用于驱动台阶斜面，滑板的侧面设有凸台，凸台用于驱动解锁滑板的斜面 。
10、进一步地，连接架固定设于滑移架上，连接架的下部设有五组槽板，槽板与转板形成滑动配合，转板固定设于封板的侧面，封板转动设于清洁壳上。
11、进一步地，储尘盒滑动设于清洁壳上，且储尘盒位于封板的下方。
12、本专利技术还提供一种管廊内的巡检轨道，包括轨道，轨道设于管廊顶部，轨道上安装有巡检机器人。
13、（1）本专利技术的拍摄杆末端设有四组摄像头，对管廊进行拍摄巡检检查，四组摄像头使巡检更加广阔；本专利技术的机器人连续工作时，导电靴与导电板接触，电流从供电电源线，通过导电板、导电靴和导电滑杆，流向机器人电源箱，对机器人的电池进行不间断充电，确保机器人工作不停机。
14、（2）本专利技术的机器人电已充足时，保护盖自动将导电板保护在内，避免与空气中灰尘接触，提高导电板和导电靴的接触质量，提升充电时的效率；同时不充电过程中，解锁滑板与滑板的凸台不再接触，避免摩擦损耗。
15、（3）本专利技术的轨道上有灰尘时，电缸二提供动力，水平清洁板和垂直清洁板与轨道接触，并且对轨道进行清洁，提高机器人的行走质量；在进行清洁时，封板自动打开，灰尘从封板掉落到储尘盒中进行储存；当不需要清理轨道的灰尘时，封板自动关闭，避免储尘盒的灰尘溢出，检测二次污染。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种管廊内的巡检机器人，包括壳体（1）、传动机构（206）和充电机构（3），壳体（1）上设有行走机构（2），电机（201）设于壳体（1）上，电机（201）的转动轴上设有锥齿轮一（202），锥齿轮一（202）与锥齿轮二（203）啮合，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：还包括清洁机构（4），所述清洁机构（4）包括清洁壳（401），清洁壳（401）设于壳体（1）的侧面，滑移架（402）滑动设于壳体（1）上，电缸二（403）的伸缩轴与滑移架（402）连接，电缸二（403）固定设于壳体（1）上，转头一（404）有两个，转头一（404）固定设于滑移架（402）上，水平连杆（405）的两端分别与转头一（404）和水平清洁板（406）转动连接，水平清洁板（406）滑动设于水平滑条（407）上，水平滑条（407）固定设于清洁壳（401）上，转头二（408）有两个，垂直连杆（409）的两端分别与转头二（408）和垂直清洁板（410）转动连接，垂直清洁板（410）滑动设于垂直滑条（411）上，垂直滑条（411）固定设于清洁壳（401）上，水平清洁
3.根据权利要求2所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：行走机构（2）包括四组活动导轮组，四组活动导轮组位于轨道（301）的两侧，活动导轮组包括活动导轮（207），活动导轮（207）转动设于活动导架（208）上，活动导轮（207）与轨道（301）的侧面接触，活动导架（208）滑动设于壳体（1）上，弹簧一（209）的两端分别与活动导架（208）和壳体（1）固定连接；
4.根据权利要求3所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：所述的充电机构（3）还包括保护盖（309），保护盖（309）依次滑动设于轨道（301）内部的两侧，弹簧三（310）的两端分别与保护盖（309）和轨道（301）固定连接，扣板（311）设于伸缩杆（312）上，伸缩杆（312）固定设于轨道（301）底部，弹簧四（313）的两端分别与轨道（301）和扣板（311）固定连接，连杆（314）的一端与扣板（311）转动连接，连杆（314）的另一端与解锁滑板（315）转动连接，解锁滑板（315）滑动设于滑杆（316）上，滑杆（316）固定设于轨道（301）内部的侧面。
5.根据权利要求1所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：所述的导电靴（307）的两端为翘起形状。
6.根据权利要求4所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：所述的保护盖（309）中部设有凹槽（3091）和斜面（3092），扣板（311）用于插入到凹槽（3091）中，斜面（3092）用于驱动扣板（311）移动，斜面（3092）旁设有台面（3093），保护盖（309）的两端设有台阶斜面（3094），保护盖（309）上设有两个斜板（3095），滑板（304）的侧面用于驱动斜板（3095）。
7.根据权利要求6所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：所述的滑板（304）两端设有锥面（3041），锥面（3041）用于驱动台阶斜面（3094），滑板（304）的侧面设有凸台（3042），凸台（3042）用于驱动解锁滑板（315）的斜面 。
8.根据权利要求2所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：连接架（412）固定设于滑移架（402）上，连接架（412）的下部设有五组槽板（413），槽板（413）与转板（414）形成滑动配合，转板（414）固定设于封板（415）的侧面，封板（415）转动设于清洁壳（401）上。
9.根据权利要求8所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：储尘盒（416）滑动设于清洁壳（401）上，且储尘盒（416）位于封板（415）的下方。
10.一种应用于权利要求1-9任一项所述的一种管廊内的巡检机器人的巡检轨道，其特征在于：包括轨道（301），轨道（301）设于管廊顶部，轨道（301）上安装有巡检机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种管廊内的巡检机器人，包括壳体（1）、传动机构（206）和充电机构（3），壳体（1）上设有行走机构（2），电机（201）设于壳体（1）上，电机（201）的转动轴上设有锥齿轮一（202），锥齿轮一（202）与锥齿轮二（203）啮合，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：还包括清洁机构（4），所述清洁机构（4）包括清洁壳（401），清洁壳（401）设于壳体（1）的侧面，滑移架（402）滑动设于壳体（1）上，电缸二（403）的伸缩轴与滑移架（402）连接，电缸二（403）固定设于壳体（1）上，转头一（404）有两个，转头一（404）固定设于滑移架（402）上，水平连杆（405）的两端分别与转头一（404）和水平清洁板（406）转动连接，水平清洁板（406）滑动设于水平滑条（407）上，水平滑条（407）固定设于清洁壳（401）上，转头二（408）有两个，垂直连杆（409）的两端分别与转头二（408）和垂直清洁板（410）转动连接，垂直清洁板（410）滑动设于垂直滑条（411）上，垂直滑条（411）固定设于清洁壳（401）上，水平清洁板（406）和垂直清洁板（410）用于对轨道（301）进行清洁；
3.根据权利要求2所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：行走机构（2）包括四组活动导轮组，四组活动导轮组位于轨道（301）的两侧，活动导轮组包括活动导轮（207），活动导轮（207）转动设于活动导架（208）上，活动导轮（207）与轨道（301）的侧面接触，活动导架（208）滑动设于壳体（1）上，弹簧一（209）的两端分别与活动导架（208）和壳体（1）固定连接；
4.根据权利要求3所述的一种管廊内的巡检机器人，其特征在于：所述的充电机构（3）还包括保护盖（309），保护盖（309）依次滑动设于轨道（301）内部的两侧，弹簧三（310）的两端分别与保护盖（309）和轨道（301）固定连接，扣板（311）设于伸缩杆（312）上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢彦，刘梦诗，李兵，陈高灿，
申请(专利权)人：合肥小步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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