【技术实现步骤摘要】
本申请涉及隧道施工，尤其涉及一种凿岩台车辅助驾驶方法及凿岩台车。
技术介绍
1、凿岩台车也称钻孔台车，是一种隧道及地下工程采用钻爆法施工的凿岩设备。它可移动并支持多台凿岩机同时进行钻眼作业，具有钻眼、装药、支护、量测等多种功能，是为了适应大断面隧道施工的需要，同时克服手持式凿岩机钻眼效率低的缺点而发展起来的，在铁路隧道和水工隧洞施工中被推广应用。
2、在钻爆法施工工艺中，凿岩台车在进入隧道行进至掌子面的过程中，需先通过二衬施工区域的衬砌台车以及仰拱施工区域的栈桥等设施。在通过衬砌台车时，由于高度的限制，需要将凿岩台车的驾驶室降低，这样做可以提高安全通过的概率，但是同时也会使驾驶台车人员的视线完全受阻，二者依然存在碰撞的风险。在通过仰拱栈桥时，驾驶人员在驾驶位无法直接观察到设备轮胎与栈桥边缘的距离，设备轮胎存在悬空甚至跌落的风险。
3、为了降低上述风险，相关技术的方案中采用现场人员协助观察区域四周情况，并通过手势或对讲机告知驾驶人员，从而保障凿岩台车顺利通过。但是，此种方法需要至少两名人员分别在凿岩台车前方和后方协助观察，增加了人力投入；并且难以观察到凿岩台车顶部范围的危险情况，依然存在凿岩台车无法通过衬砌台车、栈桥等设施的风险。
技术实现思路
1、为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种凿岩台车辅助驾驶方法及凿岩台车，本申请有利于降低人力的投入，降低凿岩台车通过衬砌台车时发生碰撞的风险以及凿岩台车通过栈桥时轮胎悬空甚至跌落的风险。
3、获取雷达的扫描距离；
4、将所述雷达的扫描距离与预警距离进行比较；
5、若所述雷达的扫描距离不在所述预警距离的范围内，则输出预警信息。
6、在一种可能的实现方式中，所述雷达包括第一雷达，所述预警距离包括第一预警距离，所述预警信息包括碰撞预警信息，所述方法包括：
7、获取所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离；
8、将所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离与所述第一预警距离进行比较；
9、若所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离小于所述第一预警距离，则输出碰撞预警信息。
10、在一种可能的实现方式中，所述雷达包括第二雷达，所述预警距离包括第二预警距离，所述预警信息包括悬空预警信息，所述方法包括：
11、获取所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离；
12、将所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离与所述第二预警距离进行比较；
13、若所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离大于所述第二预警距离，则输出悬空预警信息。
14、在一种可能的实现方式中，还包括：
15、基于所述预警信息控制所述凿岩台车的行进状态；
16、其中，所述行进状态包括制动、转向和车身高度。
17、在一种可能的实现方式中，还包括：
18、获取相机的图像；
19、基于所述相机的图像拼接获取全景画面。
20、另一方面，本申请提供一种凿岩台车，包括：
21、获取模块，所述获取模块用于获取雷达的扫描距离；
22、比较模块，所述比较模块用于将所述雷达的扫描距离与预警距离进行比较；
23、输出模块，所述输出模块用于若所述雷达的扫描距离不在所述预警距离的范围内，则输出预警信息。
24、在一种可能的实现方式中，所述雷达包括第一雷达，所述预警距离包括第一预警距离，所述预警信息包括碰撞预警信息；
25、所述获取模块用于获取所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离；
26、所述比较模块用于将所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离与所述第一预警距离进行比较；
27、若所述第一雷达与衬砌梁架之间的扫描距离小于所述第一预警距离，则所述输出模块用于输出碰撞预警信息。
28、在一种可能的实现方式中，所述雷达包括第二雷达，所述预警距离包括第二预警距离，所述预警信息包括悬空预警信息；
29、所述获取模块用于获取所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离；
30、所述比较模块用于将所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离与所述第二预警距离进行比较；
31、若所述第二雷达与栈桥之间的扫描距离大于所述第二预警距离，则所述输出模块用于输出悬空预警信息。
32、在一种可能的实现方式中，还包括：
33、控制模块，所述控制模块用于基于所述预警信息控制所述凿岩台车的行进状态；
34、其中，所述行进状态包括制动、转向和车身高度。
35、在一种可能的实现方式中，还包括拼接模块；
36、所述获取模块还用于获取相机的图像；
37、所述拼接模块用于基于所述相机的图像拼接获取全景画面。
38、本申请提供一种凿岩台车辅助驾驶方法及凿岩台车，该方法包括：获取雷达的扫描距离；将雷达的扫描距离与预警距离进行比较；若雷达的扫描距离不在预警距离的范围内，则输出预警信息。通过上述方案，本申请在驾驶凿岩台车时能够实时监测驾驶环境，并通过预警信息提示驾驶人员，从而能够降低凿岩台车通过衬砌台车时发生碰撞的风险以及凿岩台车通过栈桥时轮胎悬空甚至跌落的风险，且整个过程通过电子系统实现，有利于降低人力的投入。
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1.一种凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，所述雷达包括第一雷达，所述预警距离包括第一预警距离，所述预警信息包括碰撞预警信息，所述方法包括：
3.根据权利要求2所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，所述雷达包括第二雷达，所述预警距离包括第二预警距离，所述预警信息包括悬空预警信息，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1-4中任一所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：
6.一种凿岩台车，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的凿岩台车，其特征在于，所述雷达包括第一雷达，所述预警距离包括第一预警距离，所述预警信息包括碰撞预警信息；
8.根据权利要求7所述的凿岩台车，其特征在于，所述雷达包括第二雷达，所述预警距离包括第二预警距离，所述预警信息包括悬空预警信息；
9.根据权利要求8所述的凿岩台车凿岩台车，其特征在于，还包括：
10.根据权利要
...【技术特征摘要】
1.一种凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，所述雷达包括第一雷达，所述预警距离包括第一预警距离，所述预警信息包括碰撞预警信息，所述方法包括：
3.根据权利要求2所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，所述雷达包括第二雷达，所述预警距离包括第二预警距离，所述预警信息包括悬空预警信息，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的凿岩台车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1-4中任一所述的凿岩台车辅助驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，陈聪，衡阳，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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