【技术实现步骤摘要】
本申请属于掘进机施工领域，具体涉及一种掘进机换步的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、竖井掘进机包括设置在地面上的钢绞线提升组件、撑靴组件、推进组件、测量组件和控制系统。竖井掘进机的施工包括开挖、换步、出渣、支护等多个环节。
2、针对大型竖井挖掘机，竖井成井的垂直度和高效安全施工是重要控制指标。目前，掘进机的换步过程是以人工操作为主，操作员通过控制撑靴组件中多个撑靴油缸的伸出，向井壁靠近，当每个撑靴油缸的撑紧压力增大到预设阈值后，停止伸出撑靴油缸，观察测量组件反馈的偏差数据，根据偏差数据，反复调节撑靴油缸，直至掘进机的位姿偏差控制在一定范围内，完成换步过程。
3、在上述换步过程中，手动控制撑靴组件撑紧井壁的方法以及控制效果受人工操作的影响较大，且换步的周期较长，导致掘进机的施工效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例涉及一种掘进机换步的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中掘进机的施工效率较低的缺陷。
2、第一方面，本申请实施例...
【技术保护点】
1.一种掘进机换步的控制方法，其特征在于，所述掘进机包括盾体和钢绞线提升组件，所述钢绞线提升组件与所述盾体连接，所述盾体包括推进油缸和撑靴组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括所述盾体的当前半径、倾斜信息和当前中心位置，根据所述位姿信息，调节所述盾体的水平状态和居中状态，直至所述盾体的水平状态和居中状态满足施工条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述倾斜信息包括水平倾斜角和竖直倾斜角，根据所述当前半径和所述倾斜信息，通过所述钢绞线提升组件调节所述盾体的水平状态，直至所述水平状态满足施
【技术特征摘要】
1.一种掘进机换步的控制方法，其特征在于，所述掘进机包括盾体和钢绞线提升组件，所述钢绞线提升组件与所述盾体连接，所述盾体包括推进油缸和撑靴组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括所述盾体的当前半径、倾斜信息和当前中心位置，根据所述位姿信息，调节所述盾体的水平状态和居中状态，直至所述盾体的水平状态和居中状态满足施工条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述倾斜信息包括水平倾斜角和竖直倾斜角，根据所述当前半径和所述倾斜信息，通过所述钢绞线提升组件调节所述盾体的水平状态，直至所述水平状态满足施工条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述撑靴组件包括多个撑靴油缸，根据所述当前中心位置，通过所述撑靴组件调节所述盾体的居中状态，直至所述居中状态满足施工条件，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺泊宁，汪振兴，彭红军，肖辅桥，吴伟进，赵宗华，郑莹，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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