【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道机器人，尤其涉及一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在我国隧道排水系统中，中心排水盲沟的堵塞物种类较多，不仅存在泥沙、结晶物等常见堵塞物，还存在施工垃圾，如碎石、木板、方木、混凝土块、钢筋、土工布、棉布等杂物，复杂的堵塞情况提高了清淤难度，降低了清淤效率。
2、对于堵塞物的识别常依赖操作人员的经验进行，操作人员利用机器人摄像头反馈的管道局部图像进行决策与操作，误操作概率较高，决策与操作效率较低，影响运维效率。近年来有部分排水领域开始在管道中布置红外或声反射仪器，通过仪器收集的信息，结合神经网络或相关算法进行堵塞物识别，然后选择合适作业装置进行清理，但该方法前期投入较高，且管道内部的步骤的检测仪器因恶劣环境故障率较高，维护较困难。
3、如何降低误操作概率，及进一步提高管道运维效率并降低运维成本，是本专利技术亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决如何降低...
【技术保护点】
1.一种管道机器人堵塞清理控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预存有多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述堵塞物特征图，从所述多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算所述堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，管道包括：呈圆形的第一管道区域，以及呈圆环形的第二管道区域，所述第一管道区域在所述第二管道区域之内；
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【技术特征摘要】
1.一种管道机器人堵塞清理控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预存有多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述堵塞物特征图，从所述多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算所述堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，管道包括：呈圆形的第一管道区域，以及呈圆环形的第二管道区域，所述第一管道区域在所述第二管道区域之内；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清理作业工具包括旋转磨切装置、切割甩打装置、旋转夹取装置、...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘帅龙，姬海东，张海涛，邹海炎，郑松，龚加文，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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