【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道机器人，尤其涉及一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在我国隧道排水系统中，中心排水盲沟的堵塞物种类较多，不仅存在泥沙、结晶物等常见堵塞物，还存在施工垃圾，如碎石、木板、方木、混凝土块、钢筋、土工布、棉布等杂物，复杂的堵塞情况提高了清淤难度，降低了清淤效率。
2、对于堵塞物的识别常依赖操作人员的经验进行，操作人员利用机器人摄像头反馈的管道局部图像进行决策与操作，误操作概率较高，决策与操作效率较低，影响运维效率。近年来有部分排水领域开始在管道中布置红外或声反射仪器，通过仪器收集的信息，结合神经网络或相关算法进行堵塞物识别，然后选择合适作业装置进行清理，但该方法前期投入较高，且管道内部的步骤的检测仪器因恶劣环境故障率较高，维护较困难。
3、如何降低误操作概率，及进一步提高管道运维效率并降低运维成本，是本专利技术亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决如何降低误操作概率，及进一步提高管道运维效率并降低运维成本的问题。
2、第一方面，本申请提供一种管道机器人堵塞清理控制方法，该方法包括：
3、根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定；
4、通过管道机器人的视觉仪，获取管道堵塞物的堵塞物图像；
5、根据堵塞物图像，从预存的多种清理作业历史方案中确定清理作业方案；
6、根据视觉坐标系和
7、在一种可能的设计中，预存有多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率；
8、根据堵塞物图像，从预存的多种清理作业历史方案中确定清理作业方案，包括：
9、对堵塞物图像进行图像处理，得到管道堵塞物的堵塞物特征图；
10、根据堵塞物特征图，从多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度；
11、从多个第一历史特征图中确定预设数量个第二历史特征图，其中，每个第二历史特征图对应的总相似度，均大于多个第一历史特征图中除预设数量个第二历史特征图之外的每个历史特征对应的总相似度；
12、从预设数量个第二历史特征图中确定一个第三历史特征图，并将第三历史特征图对应的清理作业历史方案作为清理作业方案，其中，第三历史特征图对应的总相似度与清理效率之积，不小于任意一个第二历史特征图对应的总相似度与清理效率之积。
13、在一种可能的设计中，根据堵塞物特征图，从多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度，包括：
14、通过粗糙集算法，确定堵塞物特征图的多个分类特征，并通过层次分析法，分别确定每个分类特征的特征权重，其中，分类特征是指具有堵塞物分类能力的特征；
15、根据每个分类特征的特征权重，从多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，其中，多个第一历史特征图的多个分类特征与堵塞物特征图的多个分类特征一致；
16、通过粗糙集算法，得到堵塞物特征图的每个分类特征相对每个第一历史特征图对应的分类特征的相似度，并根据堵塞物特征图的每个分类特征的相似度和特征权重，加权计算得到堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度。
17、在一种可能的设计中，管道包括：呈圆形的第一管道区域，以及呈圆环形的第二管道区域，第一管道区域在第二管道区域之内；
18、根据视觉坐标系和清理作业方案，控制管道机器人对管道堵塞物进行清理，包括：
19、根据清理作业方案，控制管道机器人选取清理作业工具；
20、在管道堵塞物位于第一管道区域时，根据清理作业工具的工作电流，调整清理作业工具的工具参数；
21、在管道堵塞物位于第二管道区域时，根据清理作业工具与管道内壁之间的距离，调整清理作业工具的工具参数。
22、在一种可能的设计中，清理作业工具包括旋转磨切装置、切割甩打装置、旋转夹取装置、抽吸装置；
23、根据清理作业方案，控制管道机器人选取清理作业工具，包括：
24、在清理作业方案指示对管道堵塞物进行逐层磨切时，控制管道机器人选取旋转磨切装置；
25、在清理作业方案指示对管道堵塞物进行切割甩打时，控制管道机器人选取切割甩打装置；
26、在清理作业方案指示对管道堵塞物进行旋转打碎时，控制管道机器人选取旋转夹取装置；
27、在清理作业方案指示对管道堵塞物进行抽吸时，控制管道机器人选取抽吸装置。
28、在一种可能的设计中，根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定，包括：
29、根据管道坐标系，得到管道内壁坐标；
30、根据管道坐标系与视觉坐标系之间的转换关系，将管道内壁坐标标定至视觉坐标系。
31、在一种可能的设计中，多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率，均存储在预设数据库中；
32、根据视觉坐标系和清理作业方案，控制管道机器人对管道堵塞物进行清理之后，方法还包括：
33、根据管道堵塞物的清理面积和清理时间，得到清理作业方案的清理效率；将堵塞物特征图，以及堵塞物特征图对应的清理作业方案和清理效率，存储至预设数据库。
34、第二方面，本申请提供一种管道机器人堵塞清理控制装置，该装置包括：
35、标定模块，用于根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定；
36、获取模块，用于通过管道机器人的视觉仪，获取管道堵塞物的堵塞物图像；
37、选取模块，用于根据堵塞物图像，从预存的多种清理作业历史方案中确定清理作业方案；
38、作业模块，用于根据视觉坐标系和清理作业方案，控制管道机器人对管道堵塞物进行清理。
39、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
40、存储器存储计算机执行指令；
41、处理器执行存储器存储的计算机执行指令时，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种管道机器人堵塞清理控制方法。
42、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种管道机器人堵塞清理控制方法。
43、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面
技术实现思路
的一种管道机器人堵塞清理控制方法。
44、本申请提供的一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质，根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定；通过管道机器人的视觉仪，获本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管道机器人堵塞清理控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预存有多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述堵塞物特征图，从所述多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算所述堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，管道包括：呈圆形的第一管道区域，以及呈圆环形的第二管道区域，所述第一管道区域在所述第二管道区域之内；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清理作业工具包括旋转磨切装置、切割甩打装置、旋转夹取装置、抽吸装置；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定，包括：
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述多个堵塞物历史特征图，以及所述每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率，均存储在预设数据库中；
...【技术特征摘要】
1.一种管道机器人堵塞清理控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预存有多个堵塞物历史特征图，以及每个堵塞物历史特征图对应的清理作业历史方案和清理效率；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述堵塞物特征图，从所述多个堵塞物历史特征图中确定多个第一历史特征图，并分别计算所述堵塞物特征图相对每个第一历史特征图的总相似度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，管道包括：呈圆形的第一管道区域，以及呈圆环形的第二管道区域，所述第一管道区域在所述第二管道区域之内；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清理作业工具包括旋转磨切装置、切割甩打装置、旋转夹取装置、...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘帅龙，姬海东，张海涛，邹海炎，郑松，龚加文，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。