【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行系统、一种用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行方法、一种计算机程序产品以及一种相应的自动驾驶车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的迅速发展，自动驾驶车辆(automated driving vehicle，adv)在城市道路上的运行变得日益频繁。在车辆行驶的过程中，自动驾驶车辆需要能够有效地识别和应对各种道路环境和障碍物。特别是在城市环境例如停车场中，自动驾驶车辆可能会频繁遇到可运动的限制通行障碍物，例如位于停车场出入口的闸杆。现有的自动驾驶系统主要依赖于车载传感器和算法来识别静态障碍物，但在对于可运动的限制通行障碍物以及基于该障碍物的动作进行后续处理方面，尚存在若干缺陷。例如，当自动驾驶车辆面对停车场入口的处于关闭状态的闸杆时，现有的自动驾驶系统自身无法准确区分闸杆是永久关闭还是只是暂时关闭，也没有意识到需要及时识别可操作闸杆的保安人员是否也在场，这导致自动驾驶车辆面对突发变化和复杂场景时可能无法提供充分准确的信息，由此影响到自动驾驶车辆的决策效率和安全性。
2、为此，关于自动驾驶车辆在针对可运动的限制通行障碍物的运行方面仍存在继续改进的现实需求。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的是提供一种改进的用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行系统、一种改进的用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行方法、一种改进的计算机程序产品以及一种相应的自动驾驶车辆
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行系统，其中，所述运行系统至少包括获取单元和分析处理单元，其中，所述获取单元配置为获取所述自动驾驶车辆的前方环境信息；所述分析处理单元配置为分析处理所述前方环境信息以确定是否存在可运动的限制通行障碍物；所述获取单元还配置为获取所述可运动的限制通行障碍物的状态信息；所述分析处理单元还配置为分析处理所述状态信息以确定所述可运动的限制通行障碍物是否在预设时间内动作以允许所述自动驾驶车辆通过；所述获取单元还配置为获取与所述可运动的限制通行障碍物相关的附加环境信息；所述分析处理单元还配置为分析处理所述附加环境信息以确定是否有配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员在场。
3、根据本专利技术的一个可选实施例，所述运行系统还包括语音交流单元，所述语音交流单元配置为：当确定有配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员(例如停车场的保安人员)在场时，与该控制人员进行语音交流。
4、根据本专利技术的一个可选实施例，所述运行系统还包括通信单元，所述通信单元配置为：当确定无配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员(例如停车场的保安人员)在场时，与配属于所述可运动的限制通行障碍物的管理系统(例如停车场管理系统)进行通信。
5、根据本专利技术的一个可选实施例，所述语音交流单元包括车载扬声器和麦克风用于进行双向语音交流。
6、根据本专利技术的一个可选实施例，所述通信单元还配置为基于所述获取单元获取到的与所述可运动的限制通行障碍物相关的附加环境信息(例如图形码、特别是警卫室的条形码或二维码)与配属于所述可运动的限制通行障碍物的管理系统(例如停车场管理系统)进行通信。
7、根据本专利技术的一个可选实施例，所述可运动的限制通行障碍物是闸杆(特别是位于停车场出入口的闸杆)，其中，所述分析处理单元还配置为分析处理所述状态信息以确定所述闸杆是否在预设时间内(例如十秒内)提起以允许所述自动驾驶车辆通过。
8、根据本专利技术的一个可选实施例，所述获取单元包括前向摄像头和/或侧向摄像头和/或v2x通信模块。
9、根据本专利技术的一个可选实施例，所述分析处理单元包括人工智能模型(尤其对象分类器和/或卷积神经网络)。
10、根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于自动驾驶车辆针对可运动的限制通行障碍物的运行方法，其中，所述运行方法至少包括以下步骤：
11、s100：获取所述自动驾驶车辆的前方环境信息；
12、s200：分析处理所述前方环境信息以确定是否存在可运动的限制通行障碍物；
13、s300：获取所述可运动的限制通行障碍物的状态信息；
14、s400：分析处理所述状态信息以确定所述可运动的限制通行障碍物是否在预设时间内动作以允许所述自动驾驶车辆通过；
15、s500：获取与所述可运动的限制通行障碍物相关的附加环境信息；
16、s600：分析处理所述附加环境信息以确定是否有配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员在场，
17、其中，所述运行方法特别是借助上述第一方面各实施例提供的运行系统实施。
18、根据本专利技术的一个可选实施例，所述运行方法还包括以下步骤：
19、s700：当确定有配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员在场时，与该控制人员进行语音交流。
20、根据本专利技术的一个可选实施例，所述运行方法还包括以下步骤：
21、s800：当确定无配属于所述可运动的限制通行障碍物的控制人员在场时，与配属于所述可运动的限制通行障碍物的管理系统进行通信。
22、根据本专利技术的一个可选实施例，所述步骤s700包括以下子步骤：
23、s701：发出语音请求以促使所述控制人员控制所述可运动的限制通行障碍物动作以允许所述自动驾驶车辆通过；
24、s702：接收来自所述控制人员的语音反馈。
25、根据本专利技术的一个可选实施例，所述步骤s800包括以下子步骤：
26、s801：获取该控制人员(例如停车场的保安人员)应当所在位置的图形码(例如警卫室的条形码或二维码)；
27、s802：基于所获取的图形码与配属于所述可运动的限制通行障碍物的管理系统(例如停车场管理系统)进行通信。
28、根据本专利技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施上述第二方面各实施例提供的运行方法。
29、根据本专利技术的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第一方面各实施例提供的运行系统和/或上述第三方面各实施例提供的计算机程序产品。
30、通过本专利技术的实施例，增强了自动驾驶车辆对于例如停车场出入口的闸杆的自主处理能力，提高了自动驾驶车辆在复杂环境中的行驶效率。
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1.一种用于自动驾驶车辆(ADV)针对可运动的限制通行障碍物(L)的运行系统(1000)，
2.根据权利要求1所述的运行系统(1000)，其中，
3.根据权利要求2所述的运行系统(1000)，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的运行系统(1000)，其中，
5.一种用于自动驾驶车辆(ADV)针对可运动的限制通行障碍物(L)的运行方法(2000)，其中，所述运行方法(2000)至少包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的运行方法(2000)，其中，
7.根据权利要求6所述的运行方法(2000)，其中，
8.根据权利要求6或7所述的运行方法(2000)，其中，
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施根据权利要求5至8中任一项所述的运行方法(2000)。
10.一种自动驾驶车辆(ADV)，包括根据权利要求1至4中任一项所述的运行系统(1000)和/或根据权利要求9所述的计算机程序产品。
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆(adv)针对可运动的限制通行障碍物(l)的运行系统(1000)，
2.根据权利要求1所述的运行系统(1000)，其中，
3.根据权利要求2所述的运行系统(1000)，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的运行系统(1000)，其中，
5.一种用于自动驾驶车辆(adv)针对可运动的限制通行障碍物(l)的运行方法(2000)，其中，所述运行方法(2000)至少包括以下步骤：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
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