【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体地，涉及一种特种机器人用动力转换装置和一种能够行走和飞行的特种机器人。
技术介绍
1、近年来，智能机器人技术进步飞速，作为智能机器人的一大类，特种作业机器人也得以快速发展和广泛应用，当下，特种作业机器人已在农业、电力、物流、安防与救援、军用、矿业、市政工程等领域中得以应用。
2、为了扩宽特种作业机器人对环境的适应性，当前不少企业和研发人员已尝试设计具备多运动模式的特种作业机器人，以飞行和行走两种模式的特种作业机器人为例，现有的这种特种作业机器人的飞行和行走的切换存在结构复杂、操作不便等问题，降低了机器人使用的稳定性和可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术实施例提出一种特种机器人用动力转换装置，特种机器人用动力转换装置方便了轮组的切换，进而满足了飞行模式和行走模式下轮组转动和不转动的使用需要。
3、本专利技术实施例还提出一种包括上述特种机器人用动力转换装置的特种机器人。
4、本专利技术实施例的特种机器人用动力转换装置包括：
5、机座；
6、第一驱动，所述第一驱动设于所述机座并包括输出轴，所述输出轴上设有啮合部；
7、旋翼，所述旋翼与所述输出轴相连，所述第一驱动用于驱使所述旋翼转动以在特种机器人处于飞行模式时驱使特种机器人飞行；
8、轮组，所述轮组包括轮架和轮圈，所述轮圈固定在所述轮架的外周侧，
9、第二驱动，所述第二驱动转动装配于所述机座的外周侧，所述第二驱动与所述轮组相连并用于驱使所述轮架在所述传动位和所述分离位之间切换。
10、在一些实施例中，在所述飞行模式，所述旋翼转动，所述轮组不转动，在所述行走模式，所述旋翼和所述轮组均转动，且所述旋翼的转动方向和所述轮组的转动方向相反。
11、在一些实施例中，所述轮组包括：
12、壳体，所述壳体设于所述轮架的中心位置，所述壳体套设于所述输出轴的外周侧并沿着所述输出轴的轴向位置可调；
13、中心齿轮，所述中心齿轮套设于所述输出轴的外周侧并沿着所述输出轴的轴向位置可调，且在所述行走模式，所述轮组通过所述中心齿轮与所述啮合部啮合配合；
14、齿圈，所述齿圈固定于所述壳体内，且所述齿圈环绕在所述中心齿轮的外周侧；
15、多个行星轮，多个所述行星轮啮合装配在所述中心齿轮和所述齿圈之间并沿着所述中心齿轮的周向间隔排布。
16、在一些实施例中，包括第一轴承，所述中心齿轮内设有环形的台阶槽，所述第一轴承嵌设于所述台阶槽内，且所述第一轴承的外圈与所述中心齿轮固定相连，所述第一轴承的内圈套设于所述输出轴的外周侧并沿着所述输出轴的轴向可滑移。
17、在一些实施例中，所述壳体包括在所述输出轴的轴向上相对布置的第一壳和第二壳，所述第二壳位于所述第一壳和所述旋翼之间，所述第二驱动与第一壳铰接，所述第二壳一体成型于所述轮架，所述齿圈固定于所述第二壳内，所述台阶槽的槽口朝向所述第二壳；
18、所述第一壳的中心设有环绕在所述输出轴的外周侧的第一环形部，所述第一环形部向所述中心齿轮延伸，所述中心齿轮朝向所述第一壳的端面上设有环槽，所述第一环形部嵌设于所述环槽内，所述第二壳的中心设有环绕在所述输出轴的外周侧的第二环形部，所述第二环形部向所述中心齿轮延伸，且所述第二环形部与所述第一轴承的内圈止抵。
19、在一些实施例中，包括环形密封件，所述第一壳设有第三环形部，所述第三环形部环绕在所述第一环形部的外周侧，所述第三环形部伸入所述第二壳内并与所述第二壳的内周壁贴合，所述环形密封件设于所述第二壳内并环绕在所述输出轴的外周侧，且所述环形密封件夹紧固定在所述第三环形部和所述齿圈之间。
20、在一些实施例中，所述轮组包括多个固定轴，多个所述固定轴均与所述第二壳相连，并沿着所述中心齿轮的周向间隔排布，多个所述行星轮一一对应的转动装配于多个所述固定轴的外周侧。
21、在一些实施例中，每个所述行星轮的相对布置的两个端面上均设有装配槽，所述行星轮的两个所述装配槽内均装配有第二轴承，所述固定轴穿过所述第二轴承，且所述第二轴承夹紧限位在所述固定轴的端头和所述行星轮之间或夹紧限位在所述行星轮和所述第二壳之间。
22、在一些实施例中，包括第三轴承和转动座，所述第三轴承套设在所述机座的外周侧，所述机座的外周侧设有挡环，所述第三轴承的内圈限位在所述挡环和所述机座的轴肩之间，所述转动座固定于所述第三轴承的外圈的外周侧，所述第二驱动可伸缩并设有多个，多个所述第二驱动沿着所述输出轴的周向间隔布置，且每个所述第二驱动的一端均与所述转动座相连，每个所述第二驱动的另一端均与所述壳体铰接。
23、本专利技术实施例的特种机器人包括如上述任一实施例中所述的动力转换装置和折展装置，所述折展装置包括：
24、座体和驱动齿轮，所述驱动齿轮转动装配于所述座体；
25、转向臂和机架，所述转向臂的一端与所述座体转动装配并与所述驱动齿轮啮合，且所述驱动齿轮用于驱使所述转向臂转动，所述机架固定于所述转向臂的另一端；
26、连杆机构和连杆驱动，所述连杆机构固定于所述机架，所述机座固定于所述连杆机构的自由端，所述连杆机构具有处于飞行模式的飞行状态和处于行走模式的行走状态，在所述飞行状态，所述连杆机构将所述旋翼和所述轮组的轴向调至竖直，在所述行走状态，所述连杆机构将所述旋翼和所述轮组的轴向调至水平，所述连杆驱动装配于所述机架和所述连杆机构之间并用于驱使所述连杆机构切换至所述飞行状态或行走状态。
27、有益效果：本专利技术实施例的动力转换装置、特种机器人的轮组切换方便，满足了飞行模式和行走模式下轮组转动和不转动的使用需要。
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1.一种特种机器人用动力转换装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动力转换装置，其特征在于，在所述飞行模式，所述旋翼转动，所述轮组不转动，在所述行走模式，所述旋翼和所述轮组均转动，且所述旋翼的转动方向和所述轮组的转动方向相反。
3.根据权利要求2所述的动力转换装置，其特征在于，所述轮组包括：
4.根据权利要求3所述的动力转换装置，其特征在于，包括第一轴承，所述中心齿轮内设有环形的台阶槽，所述第一轴承嵌设于所述台阶槽内，且所述第一轴承的外圈与所述中心齿轮固定相连，所述第一轴承的内圈套设于所述输出轴的外周侧并沿着所述输出轴的轴向可滑移。
5.根据权利要求4所述的动力转换装置，其特征在于，所述壳体包括在所述输出轴的轴向上相对布置的第一壳和第二壳，所述第二壳位于所述第一壳和所述旋翼之间，所述第二驱动与第一壳铰接，所述第二壳一体成型于所述轮架，所述齿圈固定于所述第二壳内，所述台阶槽的槽口朝向所述第二壳；
6.根据权利要求5所述的动力转换装置，其特征在于，包括环形密封件，所述第一壳设有第三环形部，所述第三环形部环绕在所述
7.根据权利要求5所述的动力转换装置，其特征在于，所述轮组包括多个固定轴，多个所述固定轴均与所述第二壳相连，并沿着所述中心齿轮的周向间隔排布，多个所述行星轮一一对应的转动装配于多个所述固定轴的外周侧。
8.根据权利要求7所述的动力转换装置，其特征在于，每个所述行星轮的相对布置的两个端面上均设有装配槽，所述行星轮的两个所述装配槽内均装配有第二轴承，所述固定轴穿过所述第二轴承，且所述第二轴承夹紧限位在所述固定轴的端头和所述行星轮之间或夹紧限位在所述行星轮和所述第二壳之间。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的动力转换装置，其特征在于，包括第三轴承和转动座，所述第三轴承套设在所述机座的外周侧，所述机座的外周侧设有挡环，所述第三轴承的内圈限位在所述挡环和所述机座的轴肩之间，所述转动座固定于所述第三轴承的外圈的外周侧，所述第二驱动可伸缩并设有多个，多个所述第二驱动沿着所述输出轴的周向间隔布置，且每个所述第二驱动的一端均与所述转动座相连，每个所述第二驱动的另一端均与所述壳体铰接。
10.一种特种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1-9中任一项所述的动力转换装置和折展装置，所述折展装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种特种机器人用动力转换装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动力转换装置，其特征在于，在所述飞行模式，所述旋翼转动，所述轮组不转动，在所述行走模式，所述旋翼和所述轮组均转动，且所述旋翼的转动方向和所述轮组的转动方向相反。
3.根据权利要求2所述的动力转换装置，其特征在于，所述轮组包括：
4.根据权利要求3所述的动力转换装置，其特征在于，包括第一轴承，所述中心齿轮内设有环形的台阶槽，所述第一轴承嵌设于所述台阶槽内，且所述第一轴承的外圈与所述中心齿轮固定相连，所述第一轴承的内圈套设于所述输出轴的外周侧并沿着所述输出轴的轴向可滑移。
5.根据权利要求4所述的动力转换装置，其特征在于，所述壳体包括在所述输出轴的轴向上相对布置的第一壳和第二壳，所述第二壳位于所述第一壳和所述旋翼之间，所述第二驱动与第一壳铰接，所述第二壳一体成型于所述轮架，所述齿圈固定于所述第二壳内，所述台阶槽的槽口朝向所述第二壳；
6.根据权利要求5所述的动力转换装置，其特征在于，包括环形密封件，所述第一壳设有第三环形部，所述第三环形部环绕在所述第一环形部的外周侧，所述第三环形部伸入所述第二壳内并与所述第二壳的内周壁贴合，所述环形密封件设于所述第二壳内并环绕在所述输...
【专利技术属性】
技术研发人员：马英，王伦，佟友，任怀伟，侯刚，刘剑，魏存跃，李提建，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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