【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的转向力矩修正方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、当前，车主对整车转向操控性要求越来越高，对转向eps手力控制保持越来越高，转向系统作为汽车的关键系统之一，直接影响到汽车操纵稳定性、舒适性和行驶主动安全性。一般转向分两个组成部分，硬件系统转向管柱、转向机+控制软件，硬件系统随着样车的里程增加不可避免的会出现磨损从而导致力矩建立不线性、有松旷感，影响整车转向控制。
2、相关技术中，可以根据转向控制指令确定转向角度、相应的转向力矩和转动圈数，并检测车轮的实际转向角度，根据实际转向角度修正转向力矩和转动圈数。
3、然而，相关技术在车辆行驶过程中，车轮转向角度不断变化，导致转向力矩存在较大误差，且车轮转向角度的控制精准度较低，难以准确修正车辆的转向力矩，降低了转向性能的稳定性，智能性和实用性较低，亟待改善。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的转向力矩修正方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术在车辆行驶过程中，车轮转向角度不断变化，导致转向力矩存在较大误差，且车轮转向角度的控制精准度较低，难以准确修正车辆的转向力矩，转向性能的稳定性，智能性和实用性较低等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的转向力矩修正方法，包括以下步骤：采集车辆的实际车速和方向盘的当前力矩，并根据所述实际车速和所述当前力矩获取所述方向盘的转向力矩；判断所述转向力矩是否大于预设阈值；以及如果所述转向力矩大于所述预设阈值，则根据所述
3、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：如果所述转向力矩小于或等于所述预设阈值，则按照所述当前转向助力曲线输出所述车辆的转向力矩。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述转向力矩是否大于所述预设阈值之前，还包括：采集所述车辆的行驶里程；在所述行驶里程处于预设自检里程范围的情况下，控制所述车辆进入转向力矩修正模式。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述转向力矩是否大于预设阈值，包括：根据所述转向力矩和预设标准转向力矩获取所述方向盘的力矩衰减百分比；对比所述力矩衰减百分比和预设百分比，并在所述力矩衰减百分比大于所述预设百分比时，判定所述转向力矩大于所述预设阈值。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设百分比为20％。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆的转向力矩修正装置，包括：获取模块，用于采集车辆的实际车速和方向盘的当前力矩，并根据所述实际车速和所述当前力矩获取所述方向盘的转向力矩；判断模块，用于判断所述转向力矩是否大于预设阈值；以及修正模块，用于在所述转向力矩大于所述预设阈值时，根据所述转向力矩匹配所述车辆的修正系数，并根据所述修正系数修正所述车辆的当前转向助力曲线，以按照修正后的当前转向助力曲线输出所述车辆的转向力矩。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：输出模块，用于在所述转向力矩小于或等于所述预设阈值时，按照所述当前转向助力曲线输出所述车辆的转向力矩。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：采集模块，用于在判断所述转向力矩是否大于所述预设阈值之前，采集所述车辆的行驶里程；控制模块，用于在所述行驶里程处于预设自检里程范围的情况下，控制所述车辆进入转向力矩修正模式。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块包括：获取单元，用于根据所述转向力矩和预设标准转向力矩获取所述方向盘的力矩衰减百分比；对比单元，用于对比所述力矩衰减百分比和预设百分比，并在所述力矩衰减百分比大于所述预设百分比时，判定所述转向力矩大于所述预设阈值。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设百分比为20％。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的转向力矩修正方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的转向力矩修正方法。
14、本申请实施例可以根据修正系数修正车辆的当前转向助力曲线，以按照修正后的当前转向助力曲线输出车辆的转向力矩，从而保证力矩修正的精准度，通过软件弥补硬件系统的磨损，实现转向性能的稳定性，提高了车辆的智能性和实用性。由此，解决了相关技术在车辆行驶过程中，车轮转向角度不断变化，导致转向力矩存在较大误差，且车轮转向角度的控制精准度较低，难以准确修正车辆的转向力矩，降低了转向性能的稳定性，智能性和实用性较低等问题。
15、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种车辆的转向力矩修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转向力矩是否大于所述预设阈值之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述转向力矩是否大于预设阈值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设百分比为20％。
6.一种车辆的转向力矩修正装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的转向力矩修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的转向力矩修正方法。
【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向力矩修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述转向力矩是否大于所述预设阈值之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述转向力矩是否大于预设阈值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设百分比为20％。
6.一种车辆的转向力矩修正装置，其特征在于，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：单亮，陶邦银，陆优，薛志祥，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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