【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆原地转向控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆为现代人们生活不可或缺的一种交通工具，为人们的出行带来极大的便利，车辆在行使中难免会碰到在狭小空间内原地转向操作，特别是在车流量较大的胡同或居住区内，不仅转向调头不便，也会造成一定的车辆拥堵问题。为解决上述问题，原地转向技术应运而生。但车辆在低附着路面开启原地转向功能时，轮胎容易发生打滑现象，导致车辆出现跑偏，影响车辆的稳定性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了车辆原地转向控制方法、装置、车辆及存储介质，可以解决车辆原地转向时车轮打滑导致车辆不稳定的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆原地转向控制方法，包括：
3、当车轮打滑时，根据打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数，计算所述打滑车轮的最大驱动扭矩；
4、根据加速踏板的开度和所述打滑车轮对应的地面附着系数，确定所述打滑车轮的目标轮速；
5、根据所述目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定修正系数；
6、根据所述修正系数、所述最大驱动扭矩和所述打滑车轮的当前驱动扭矩，确定所述打滑车轮的目标驱动扭矩；
7、根据所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩。
8、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数，计算所述打滑车轮的最大驱动扭矩，
9、计算所述打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数的乘积，得到所述最大驱动扭矩。
10、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定修正系数，包括：
11、根据所述打滑车轮的目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定误差轮速；
12、对所述误差轮速进行pid调节，得到所述修正系数。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述打滑车轮的目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定误差轮速，包括：
14、计算所述打滑车轮的目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速的差值，得到所述误差轮速。
15、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述修正系数、所述最大驱动扭矩和所述打滑车轮的当前驱动扭矩，确定目标驱动扭矩，包括：
16、当所述打滑车轮的当前驱动扭矩为正驱动扭矩时，将所述修正系数和所述最大驱动扭矩带入第一公式，得到所述目标驱动扭矩；
17、所述第一公式为：
18、t0＝tmax*(1+ε/100)
19、当所述打滑车轮的当前驱动扭矩为负驱动扭矩时，将所述修正系数和所述最大驱动扭矩带入第二公式，得到所述目标驱动扭矩；
20、所述第二公式为：
21、t0＝-tmax*(1+ε/100)
22、其中，t0为所述目标驱动扭矩，tmax为所述最大驱动扭矩，ε为所述修正系数。
23、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩，包括：
24、根据前后轴扭矩分配比例以及所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定与所述打滑车轮同侧的第一车轮的驱动扭矩；
25、根据所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定与所述打滑车轮同轴的第二车轮的驱动扭矩；
26、根据所述第一车轮的驱动扭矩，确定与所述第一车轮同侧的第三车轮的驱动扭矩。
27、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述车辆原地转向控制方法还包括：
28、当车辆的多个车轮打滑时，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；
29、计算每个打滑车轮对应的目标驱动扭矩和当前驱动扭矩差值的绝对值，得到每个打滑车轮驱动扭矩的变化值；
30、将每个打滑车轮对应的驱动扭矩的变化值除以当前驱动扭矩，得到每个打滑车轮的驱动扭矩变化率；
31、将驱动扭矩变化率最大的打滑车轮作为目标打滑车轮；
32、根据所述目标打滑车轮对应的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩。
33、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆原地转向控制装置，包括：
34、最大驱动扭矩确定模块，用于当车轮打滑时，根据打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数，计算所述打滑车轮的最大驱动扭矩；
35、目标轮速确定模块，用于根据加速踏板的开度和所述打滑车轮对应的地面附着系数，确定所述打滑车轮的目标轮速；
36、系数确定模块，用于根据所述目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定修正系数；
37、目标驱动扭矩确定模块，用于根据所述修正系数、所述最大驱动扭矩和所述打滑车轮的当前驱动扭矩，确定所述打滑车轮的目标驱动扭矩；
38、车辆车轮扭矩确定模块，用于根据所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩。
39、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述的方法。
40、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
41、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面中任一项所述的方法。
42、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
43、车辆原地转向出现车轮打滑时，根据打滑车轮的载荷、打滑车轮的滚动半径和打滑车轮对应的地面附着系数，计算打滑车轮的最大驱动扭矩。最大驱动扭矩表征了当前情况下允许为打滑车轮提供的最大驱动扭矩。然后根据加速踏板的开度和打滑车轮对应的地面附着系数，确定打滑车轮的目标轮速。目标轮速表征了当前情况下打滑车轮合适的轮速。再根据目标轮速和打滑车轮的实际轮速，确定修正系数。根据修正系数、最大驱动扭矩和打滑车轮的当前驱动扭矩，确定打滑车轮的目标驱动扭矩。当以目标驱动扭矩对打滑车轮进行驱动时，打滑车轮的轮速被调节至目标轮速，可以防止车轮打滑。最后根据打滑车轮的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩，实现对车辆各个车轮驱动扭矩的重新配置，确保各个车轮不会出现打滑，并确保车辆的质心相对稳定，使车辆实现稳定的原地转向。
44、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数，计算所述打滑车轮的最大驱动扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定修正系数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述打滑车轮的目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定误差轮速，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述修正系数、所述最大驱动扭矩和所述打滑车轮的当前驱动扭矩，确定目标驱动扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述打滑车轮的目标驱动扭矩，确定车辆其余车轮的驱动扭矩，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述车辆原地转向控制方法还包括：
8.一种车辆原地转向控制装置，其特征
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据打滑车轮的载荷、所述打滑车轮的滚动半径和所述打滑车轮对应的地面附着系数，计算所述打滑车轮的最大驱动扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定修正系数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述打滑车轮的目标轮速和所述打滑车轮的实际轮速，确定误差轮速，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述根据所述修正系数、所述最大驱动扭矩和所述打滑车轮的当前驱动扭矩，确定目标驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳函，连志远，周德祥，高国伟，舒婕，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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