【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其是涉及一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
1、为了提升无人机的感知能力、绕障能力，需要采集多种场景下的数据并基于数字孪生技术建立多种场景所对应虚拟模型以进行无人机在多种场景下飞行的仿真测试，仿真测试会面临场景与航线适配的问题。如果为每个场景单独设计航线则所需人工工作量较大，如果为多个不同场景设计一条通用航线则会出现航线与一个或多个场景所对应虚拟模型交叠（即航线穿模）的现象。因此，如何在降低航线设计工作量的同时避免航线穿模是现有无人机仿真技术中需要解决的重要问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质，以缓解现有无人机仿真技术难以兼顾降低航线设计工作量和避免航线穿模的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机航线优化方法，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：获取各条航线的初始位置信息；其中，每条航线包括多个航点，所述初始位置信息包括相应航线所包含各航点的初始位置；基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置，从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点；确定每条航线的第一航点数和航点总数，并基于各条航线的第一航点数和航点总数从全部航线中删除目标航线。
3、第二方面，本专利技术实施例还提供一种无人机航线优化装置，所述装置应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维
4、第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储为上述第一方面所述无人机航线优化方法所用的计算机软件指令。
5、本专利技术实施例提供的一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质，先获取各条航线的初始位置信息，再基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，之后确定每条航线的第一航点数和航点总数，并基于各条航线的第一航点数和航点总数从全部航线中删除目标航线。采用上述技术，仅利用已有航线的航点信息以及虚拟环境中的三维模型信息即可筛选出不穿模的航点，进而对航线进行优化，从而兼顾降低航线设计工作量和避免航线穿模。
6、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
7、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种无人机航线优化方法，其特征在于，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置，从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，进行各航点与各三维模型之间的射线碰撞检测，以从全部航点中筛选出第一航点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置为相应航点在虚拟环境所对应世界坐标系下的第一坐标，所述虚拟位置为相应三维模型所包含每个面片在所述世界坐标系下的第一顶点坐标；基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，通过射线碰撞检测算法判断每个航点是否位于相应面片所覆盖区域内，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各射线的射线参数和各航点的第一坐标以及各面片的第一顶点坐标，判断每条射线是否与相应面片相交，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各条航线的第一航点数和航点总数从全部航线中删除目标航线，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于各交点坐标以及各面片的第一顶点坐标，判断每条射线是否与相应面片相交，包括：
9.一种无人机航线优化装置，其特征在于，所述装置应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述装置包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储为权利要求1至8任一项所述无人机航线优化方法所用的计算机软件指令。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机航线优化方法，其特征在于，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置，从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，进行各航点与各三维模型之间的射线碰撞检测，以从全部航点中筛选出第一航点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置为相应航点在虚拟环境所对应世界坐标系下的第一坐标，所述虚拟位置为相应三维模型所包含每个面片在所述世界坐标系下的第一顶点坐标；基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，通过射线碰撞检测算法判断每个航点是否位于相应面片所覆盖区域内，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，权静月，冯龙龙，贺鹏，陆煜衡，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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