【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其是涉及一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
1、为了提升无人机的感知能力、绕障能力，需要采集多种场景下的数据并基于数字孪生技术建立多种场景所对应虚拟模型以进行无人机在多种场景下飞行的仿真测试，仿真测试会面临场景与航线适配的问题。如果为每个场景单独设计航线则所需人工工作量较大，如果为多个不同场景设计一条通用航线则会出现航线与一个或多个场景所对应虚拟模型交叠（即航线穿模）的现象。因此，如何在降低航线设计工作量的同时避免航线穿模是现有无人机仿真技术中需要解决的重要问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质，以缓解现有无人机仿真技术难以兼顾降低航线设计工作量和避免航线穿模的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机航线优化方法，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：获取各条航线的初始位置信息；其中，每条航线包括多...
【技术保护点】
1.一种无人机航线优化方法，其特征在于，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置，从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，进行各航点与各三维模型之间的射线碰撞检测，以从全部航点中筛选出第一航点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置为相应航点在虚拟环境所...
【技术特征摘要】
1.一种无人机航线优化方法，其特征在于，所述方法应用于预先建立的包含多个三维模型的虚拟环境，每个三维模型由多个面片组成；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置，从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，进行各航点与各三维模型之间的射线碰撞检测，以从全部航点中筛选出第一航点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置为相应航点在虚拟环境所对应世界坐标系下的第一坐标，所述虚拟位置为相应三维模型所包含每个面片在所述世界坐标系下的第一顶点坐标；基于各航点的第一位置以及各三维模型的虚拟位置，通过射线碰撞检测算法判断每个航点是否位于相应面片所覆盖区域内，包括：
5...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，权静月，冯龙龙，贺鹏，陆煜衡，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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