【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航线规划，尤其是涉及一种巡护航线的规划方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在林业应用场景下，经常需要对小班区域执行巡护防火、防病虫害、防盗毁业务的日常及周期巡护任务。目前，主要的巡护方式包括护林员骑行巡护或护林员徒步巡护，但是人工巡护的方式受地形条件和个人体力状况等影响，而且巡护效率较低，无法满足林业巡护需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种巡护航线的规划方法、装置、设备及介质，可以高效地规划目标区域对应的巡护航线，显著提高巡护效率，从而较好地满足林业巡护需求。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种巡护航线的规划方法，包括：
3、获取待巡护的目标区域；
4、针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务；其中，所述扇形子区域用于覆盖所述目标区域。
5、在一种实施方式中，针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务的步骤，包括：
6、从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点，并基于每个所述巡护航点规划所述目标区域对应的巡护航线；其中，所述巡护航线将所述目标区域划分为多个扇形子区域；
7、按照所述巡护航线控制所述巡护设备飞行，以使所述巡护设备在飞行过程中针对所述目标区域执行巡护任务。
8、在一种实施方式中，从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点的
9、根据巡护设备对应的相对飞行高度，以及所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数，确定所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度；
10、基于所述地面画幅宽度和所述目标区域对应的半径长度确定角度间隔；其中，所述角度间隔用于使巡护航线的巡护范围覆盖所述目标区域，且相邻两条所述巡护航线的所述巡护范围之间的重叠率少；
11、以所述目标区域中任一条半径作为参考半径，按照所述角度间隔控制所述参考半径进行多次旋转，将旋转过程中所述参考半径与所述目标区域的边缘之间的交点作为巡护航点。
12、在一种实施方式中，所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数包括相机俯仰角度、相机画幅宽度和相机焦距；根据巡护设备对应的相对飞行高度，以及所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数，确定所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度的步骤，包括：
13、确定所述相对飞行高度与所述相机画幅宽度之间的第一乘积，以及确定所述相机焦距与所述相机俯仰角度的正弦值之间的第二乘积，并将所述第一乘积与所述第二乘积的比值，作为所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度。
14、在一种实施方式中，按照所述角度间隔控制所述参考半径进行多次旋转的步骤，包括：
15、基于所述角度间隔确定初始交点总数，并在所述初始交点总数不为整数的情况下进行向上取整处理，得到目标交点总数；
16、按照所述角度间隔，控制所述参考半径沿指定方向进行多次旋转；
17、当所述参考半径与所述目标区域的边缘之间的交点数量达到所述目标交点总数时，停止旋转所述参考半径。
18、在一种实施方式中，基于每个所述巡护航点规划所述目标区域对应的巡护航线的步骤，包括：
19、对于每个所述巡护航点，依次连接该巡护航点、该巡护航点对应的下一个巡护航点、所述目标区域中的指定位置，以生成花瓣型的巡护航线。
20、在一种实施方式中，按照所述巡护航线控制所述巡护设备飞行的步骤，包括：
21、基于待执行的巡护任务对应的任务类型，确定巡护设备相对于每条巡护航线对应的目标飞行高度；其中，所述任务类型用于表征所述巡护任务是否存在仿地特性；
22、按照所述目标飞行高度和所述巡护航线控制所述巡护设备飞行。
23、在一种实施方式中，基于待执行的巡护任务对应的任务类型，确定巡护设备相对于每条巡护航线对应的目标飞行高度的步骤，包括：
24、如果待执行的巡护任务不存在仿地特性，则读取所述巡护航线沿途区域的数字高程模型；
25、基于所述数字高程模型确定所述巡护航线对应的最高高度；
26、将所述最高高度和所述巡护设备对应的相对飞行高度的和值，确定为巡护设备相对于所述巡护航线对应的目标飞行高度。
27、在一种实施方式中，基于待执行的巡护任务对应的任务类型，确定巡护设备相对于每条巡护航线对应的目标飞行高度的步骤，还包括：
28、如果待执行的巡护任务不存在仿地特性，则在所述巡护航线中相邻的两个巡护航点之间插入至少一个辅助航点；
29、读取所述巡护航线沿途区域的数字高程模型；
30、基于所述数字高程模型，调整所述巡护航线中所述巡护航点和所述辅助航点对应的高度，以得到所述巡护航线对应的目标飞行高度。
31、第二方面，本专利技术实施例还提供一种巡护航线的规划装置，包括：
32、获取模块，用于获取待巡护的目标区域；
33、任务执行模块，针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务；其中，所述扇形子区域用于覆盖所述目标区域。
34、第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。
35、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。
36、本专利技术实施例提供的一种巡护航线的规划方法、装置、设备及介质，首先获取待巡护的目标区域；然后针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务；其中，所述扇形子区域用于覆盖所述目标区域。上述方法通过针对目标区域构造多个扇形子区域，以按照此扇形子区域控制巡护设备针对目标区域进行巡护，显著提高了巡护效率，从而较好地满足林业巡护需求。
37、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
38、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种巡护航线的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数包括相机俯仰角度、相机画幅宽度和相机焦距；根据巡护设备对应的相对飞行高度，以及所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数，确定所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，按照所述角度间隔控制所述参考半径进行多次旋转的步骤，包括：
6.根据权利要求2所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，基于每个所述巡护航点规划所述目标区域对应的巡护航线的步骤，包括：
7.根据权利要求2所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，按照所述巡护航
8.根据权利要求7所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，基于待执行的巡护任务对应的任务类型，确定巡护设备相对于每条巡护航线对应的目标飞行高度的步骤，包括：
9.根据权利要求7所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，基于待执行的巡护任务对应的任务类型，确定巡护设备相对于每条巡护航线对应的目标飞行高度的步骤，还包括：
10.一种巡护航线的规划装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至9任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种巡护航线的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数包括相机俯仰角度、相机画幅宽度和相机焦距；根据巡护设备对应的相对飞行高度，以及所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数，确定所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，按照所述角度间隔控制所述参考半径进行多次旋转的步骤，包括：
6.根据权利要求2所述的巡护航线的规划方法，其特征在于，基于每个所述巡护航点规划所述目标区域对应的巡护航线的步骤，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，包寅真，李子麒，周游，覃光勇，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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