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本发明提供了一种无人机航线优化方法、装置及计算机存储介质，先获取各条航线的初始位置信息，再基于各航点的初始位置以及各三维模型在虚拟环境中的虚拟位置从全部航点中确定与每个三维模型均不相交的第一航点，之后确定每条航线的第一航点数和航点总数，并基...
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