【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆制动，具体地，涉及一种车辆制动方法、存储介质、整车控制器、制动系统和车辆。
技术介绍
1、传统的车辆制动方法，按照固定比例分配车辆的制动力，导致制动效果较差。
2、相关技术中，设置车辆的最佳滑移率，进而根据车辆的实际滑移率和最佳滑移率控制车辆的制动，其制动的控制因素单一，导致制动效果不够好。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆制动方法、存储介质、整车控制器、制动系统和车辆，通过确定车辆的路面附着工况，采用与路面附着工况相对应的制动模式来对车辆进行制动控制，从而能够得到更好的制动效果。
2、为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动方法，包括：
3、确定所述车辆的路面附着工况，所述路面附着工况包括第一工况或者第二工况；
4、在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，根据第一制动模式对所述车辆进行制动控制；
5、在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制。
6、可选地，对所述车辆进行的制动控制包括控制所述车辆的车轮的滑移率和/或车轮的速度变化率达到目标条件。
7、可选地，所述确定所述车辆的路面附着工况，包括：
8、调整对所述车轮的制动力，以控制车轮的速度变化率；
9、当所述车轮的速度变化率增加到等于所述第一预设减速度阈值时，保持对所述车轮的制动力并持续所述第一预设时长；
10、根据所述第一预
11、可选地，所述根据所述第一预设时长后所述车轮的速度变化率与预设的速度变化率阈值之间的大小关系，确定所述车辆的路面附着工况，包括：
12、若所述速度变化率大于所述速度变化率阈值，则确定所述车辆的路面附着工况为第二工况，若所述速度变化率小于或等于所述速度变化率阈值，则确定所述车辆的路面附着工况为第一工况。
13、可选地，所述调整对所述车轮的制动力，以控制车轮的速度变化率，包括：
14、对所述车轮增加制动力，直到所述车轮的速度变化率小于第一预设减速度阈值；
15、在所述车轮的速度变化率小于所述第一预设减速度阈值，且所述车轮的滑移率大于第一预设滑移率时，减小对所述车轮的制动力，以增加所述车轮的速度变化率，所述速度变化率阈值大于所述第一预设减速度阈值。
16、可选地，所述对所述车轮增加制动力，直到所述车轮的速度变化率小于所述第一预设减速度阈值，包括：
17、在防抱死模式下，对所述车轮增加制动力，直到所述车轮的速度变化率小于所述第一预设减速度阈值。
18、可选地，在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
19、在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下；保持对所述车轮的制动力并持续第二预设时长；
20、当所述第二预设时长后所述车轮的速度变化率大于第一预设加速度阈值时，增大对所述车轮的制动力；当所述增大对所述车轮的制动力使得所述车轮的速度变化率小于或等于所述第一预设加速度阈值时，保持对所述车轮的制动力直到所述车轮的速度变化率小于第二预设加速度阈值，所述第二预设加速度阈值小于所述第一预设加速度阈值，所述第二预设加速度阈值大于或等于所述速度变化率阈值。
21、可选地，在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
22、当所述第二预设时长后所述车轮的速度变化率小于或等于所述第一预设加速度阈值时，保持对所述车轮的制动力直到所述车轮的速度变化率小于第二预设加速度阈值，所述第二预设加速度阈值小于所述第一预设加速度阈值，所述第二预设加速度阈值大于或等于所述速度变化率阈值。
23、可选地，所述根据所述第二制动模式对所述车辆进行制动控制，还包括：
24、在所述车轮的速度变化率小于所述第二预设加速度阈值之后，交替执行对所述车轮增大制动力和保持对所述车轮的制动力，直至所述车轮的速度变化率小于第二预设减速度阈值且所述车轮的滑移率大于第二预设滑移率。
25、可选地，在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，根据第一制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
26、在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，交替执行对所述车轮减小制动力和保持对所述车轮的制动力，直到所述车轮的速度变化率大于第三预设加速度阈值，所述第三预设加速度阈值大于或等于所述速度变化率阈值；
27、当所述车轮的速度变化率大于第三预设加速度阈值时，保持对所述车轮的制动力，直到所述车轮的速度变化率小于或等于所述第三预设加速度阈值。
28、可选地，在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，根据第一制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
29、交替执行对所述车轮减小制动力和保持对所述车轮的制动力，直到所述车轮的速度变化率大于第三预设加速度阈值，所述第三预设加速度阈值大于或等于所述速度变化率阈值；
30、当所述车轮的速度变化率小于或等于所述第三预设加速度阈值时，交替执行对所述车轮增大制动力和保持对所述车轮的制动力，直至所述车轮的速度变化率小于第三预设减速度阈值，且所述车轮的滑移率大于第三预设滑移率。
31、可选地，所述方法还包括：
32、在所述车辆的车速大于预设车速阈值，且所述车轮的速度变化率小于第四预设减速度阈值时，控制所述车辆进入防抱死模式。
33、可选地，所述方法还包括：
34、在根据所述第一制动模式和/或所述第二制动模式对所述车辆进行制动控制的过程中，使用所述车辆的电机的回馈扭矩提供对所述车辆的制动力。
35、根据本公开实施例的第二方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的制动方法的步骤。
36、根据本公开实施例的第三方面，提供一种整车控制器，包括：
37、存储器，其上存储有计算机程序；
38、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的制动方法的步骤。
39、根据本公开实施例的第四方面，提供一种制动系统，包括：电机制动子系统、液压制动子系统和整车控制器，所述电机制动子系统和所述液压制动子系统分别与所述控制器连接；
40、所述整车控制器用于实现本公开第一方面所提供的制动方法的步骤。
41、根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本公开第四方面所提供的制动系统。
42、通过上述技术方案，确定车辆的路面附着工况，路面附着工况包括第一工况或者第二工况，在路面附着工况为第一工况的情况下，根据第一制动模式对车辆进行制动控制，在路面附着工况为第二工况的情况本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，对所述车辆进行的制动控制包括控制所述车辆的车轮的滑移率和/或车轮的速度变化率达到目标条件。
3.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述确定所述车辆的路面附着工况，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述第一预设时长后所述车轮的速度变化率与预设的速度变化率阈值之间的大小关系，确定所述车辆的路面附着工况，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，所述调整对所述车轮的制动力，以控制车轮的速度变化率，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆制动方法，其特征在于，所述对所述车轮增加制动力，直到所述车轮的速度变化率小于所述第一预设减速度阈值，包括：
7.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
8.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面
9.根据权利要求8所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述第二制动模式对所述车辆进行制动控制，还包括：
10.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，根据第一制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
11.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面附着工况为所述第一工况的情况下，根据第一制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
12.根据权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述车辆制动方法的步骤。
15.一种整车控制器，其特征在于，包括：
16.一种制动系统，其特征在于，包括：电机制动子系统、液压制动子系统和整车控制器，所述电机制动子系统和所述液压制动子系统分别与所述控制器连接；
17.一种车辆，其特征在于，包括权利要求16所述的制动系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，对所述车辆进行的制动控制包括控制所述车辆的车轮的滑移率和/或车轮的速度变化率达到目标条件。
3.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述确定所述车辆的路面附着工况，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述第一预设时长后所述车轮的速度变化率与预设的速度变化率阈值之间的大小关系，确定所述车辆的路面附着工况，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其特征在于，所述调整对所述车轮的制动力，以控制车轮的速度变化率，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆制动方法，其特征在于，所述对所述车轮增加制动力，直到所述车轮的速度变化率小于所述第一预设减速度阈值，包括：
7.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制，包括：
8.根据权利要求3-6任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，在所述路面附着工况为所述第二工况的情况下，根据第二制动模式对所述车辆进行制动控制，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，王宁，李桂忠，符罗，李金畅，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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