【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及柔性器械输送执行装置。
技术介绍
1、消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，比如胃癌、膀胱癌、直肠癌等疾病发病率和死亡率呈逐年上升的趋势。由于软式内窥镜的介入治疗方式创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短等优点，已经成为自然腔道疾病的主要治疗方式。
2、手术机器人辅助软式内镜介入技术的应用，使得医生能够通过控制手柄操作软式内镜，大幅度降低医生的体力消耗和手工操作劳动的强度，降低手术的操作对技能和经验的依赖，并减少对医护人员的辐射，提高手术效率和安全性。
3、软式内镜的精准度和稳定度是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要保障。临床中，内镜在移送的过程中，需要伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道疾病进行观察和定位，提高手术效率。此外，在开展消化道内镜介入诊疗术时，内镜移送和旋转复合运动可以快速、安全的捋顺肠道，以便于内镜介入至更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。
4、但是，现有的软式内镜输送装置存在移送与旋转不同步，旋转运动缺失，各电器元件线缆排布错乱等问题，无法满足临床对内窥镜输送的需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种柔性器械输送执行装置，以解决上述技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种柔性器械输送执行装置，包括柔性器械驱动单元和柔性器械执行单元；
3、所述柔性器械驱动单元包括安装于支撑体的旋转驱动机构、夹紧驱动机构和输送驱动机构；<...
【技术保护点】
1.一种柔性器械输送执行装置，其特征在于，包括柔性器械驱动单元和柔性器械执行单元；
2.根据权利要求1所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述柔性器械执行单元包括安装于所述旋转同步盘的夹紧执行机构和输送执行机构，所述夹紧执行机构和输送执行机构分别与所述夹紧弹性对接组件和输送弹性对接组件的动力输出端传动连接。
3.根据权利要求2所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述夹紧弹性对接组件设有能够弹性伸缩且旋转的夹紧对接轴，所述输送弹性对接组件设有能够弹性伸缩且旋转的输送对接轴；
4.根据权利要求3所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述旋转传动组件包括旋转同步带机构和旋转传动齿轮，所述旋转驱动电机通过旋转同步带机构驱动所述旋转传动齿轮，所述旋转传动齿轮与所述旋转齿轮啮合传动；
5.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述夹紧弹性对接组件设有用于安装所述夹紧对接轴的夹紧支座，所述夹紧对接轴包括夹紧固定轴和夹紧对接盘；所述夹紧支座安装于所述旋转同步盘的背面，所述夹紧固定轴通过轴承可转动地安装于所述夹紧支座并在一端
6.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述输送弹性对接组件设有用于安装所述输送对接轴的输送支撑座，所述输送对接轴包括输送固定轴和输送对接盘；所述输送支撑座安装于所述旋转同步盘的背面，所述输送固定轴通过轴承可转动地安装于所述输送支撑座并在一端设有第二输送传动齿轮，所述输送固定轴的另一端设有花键轴；所述输送对接盘可轴向移动地安装于所述旋转同步盘与之对应的轴孔，其设有花键套的一端与所述花键轴嵌套配合并在两者之间设有弹簧，所述输送齿轮的内层齿部与所述第二输送传动齿轮啮合传动。
7.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述支撑体设有旋转检测装置，所述旋转检测装置包括旋转检测齿轮以及与旋转检测齿轮同轴设置的旋转磁环和旋转编码器，所述旋转检测齿轮与旋转传动齿轮啮合传动；所述支撑体设有夹紧检测装置，所述夹紧检测装置包括与所述第一夹紧传动齿轮同轴设置的夹紧磁环和夹紧编码器。
8.根据权利要求3所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述输送执行机构包括主动轮和被动轮，所述主动轮与所述输送对接轴通过第一执行传动组件传动连接，以驱动所述主动轮运行；所述夹紧执行机构与所述夹紧对接轴通过第二执行传动组件传动连接，以驱动所述被动轮接近或远离所述主动轮。
9.根据权利要求8所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述第一执行传动组件包括执行同步带机构，所述执行同步带机构一端的转轴通过锥齿轮与所述主动轮传动连接，所述执行同步带机构另一端的转轴通过第一执行对接盘与所述输送对接轴相对接。
10.根据权利要求9所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述第二执行传动组件包括内支架、丝杠、螺母和输入轴，所述被动轮安装于能够径向移动的被动轮支架，所述螺母固定于所述被动轮支架，所述丝杠可转动地安装于所述内支架并与所述螺母相配合；所述输入轴的一端通过锥齿轮和齿轮与所述丝杠传动连接，所述输入轴的另一端通过第二执行对接盘与所述夹紧对接轴相对接。
11.根据权利要求10所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述被动轮与被动轮支架之间设有弹簧。
12.根据权利要求8所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述旋转同步盘设有长度检测装置，所述长度检测装置包括第一长度检测对接盘、长度检测支座和编码器基座；所述长度检测支座固定于所述旋转同步盘的背面，所述第一长度检测对接盘可轴向移动地安装于所述旋转同步盘与之对应的轴孔，其一端设有同轴的长度检测磁环；所述编码器基座通过限位柱和弹簧安装于所述长度检测支座，其上设有对应于所述长度检测磁环的长度检测编码器。
13.根据权利要求12所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述被动轮通过扭矩鞘管连接有长度检测传动轴，所述长度检测传动轴与长度检测输出轴通过锥齿轮传动连接，所述长度检测输出轴的一端设有第二长度检测对接盘。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述旋转同步盘设有快速对接传感器，所述夹紧弹性对接组件和输送弹性对接组件分别设有弹性对接传感器。
15.根据权利要求14所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述旋转同步盘叠置有无菌盘，和/或，所述旋...
【技术特征摘要】
1.一种柔性器械输送执行装置，其特征在于，包括柔性器械驱动单元和柔性器械执行单元；
2.根据权利要求1所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述柔性器械执行单元包括安装于所述旋转同步盘的夹紧执行机构和输送执行机构，所述夹紧执行机构和输送执行机构分别与所述夹紧弹性对接组件和输送弹性对接组件的动力输出端传动连接。
3.根据权利要求2所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述夹紧弹性对接组件设有能够弹性伸缩且旋转的夹紧对接轴，所述输送弹性对接组件设有能够弹性伸缩且旋转的输送对接轴；
4.根据权利要求3所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述旋转传动组件包括旋转同步带机构和旋转传动齿轮，所述旋转驱动电机通过旋转同步带机构驱动所述旋转传动齿轮，所述旋转传动齿轮与所述旋转齿轮啮合传动；
5.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述夹紧弹性对接组件设有用于安装所述夹紧对接轴的夹紧支座，所述夹紧对接轴包括夹紧固定轴和夹紧对接盘；所述夹紧支座安装于所述旋转同步盘的背面，所述夹紧固定轴通过轴承可转动地安装于所述夹紧支座并在一端设有第二夹紧传动齿轮，所述夹紧固定轴的另一端设有花键轴；所述夹紧对接盘可轴向移动地安装于所述旋转同步盘与之对应的轴孔，其设有花键套的一端与所述花键轴嵌套配合并在两者之间设有弹簧，所述小夹紧齿轮与所述第二夹紧传动齿轮啮合传动。
6.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述输送弹性对接组件设有用于安装所述输送对接轴的输送支撑座，所述输送对接轴包括输送固定轴和输送对接盘；所述输送支撑座安装于所述旋转同步盘的背面，所述输送固定轴通过轴承可转动地安装于所述输送支撑座并在一端设有第二输送传动齿轮，所述输送固定轴的另一端设有花键轴；所述输送对接盘可轴向移动地安装于所述旋转同步盘与之对应的轴孔，其设有花键套的一端与所述花键轴嵌套配合并在两者之间设有弹簧，所述输送齿轮的内层齿部与所述第二输送传动齿轮啮合传动。
7.根据权利要求4所述的柔性器械输送执行装置，其特征在于，所述支撑体设有旋转检测装置，所述旋转检测装置包括旋转检测齿轮以及与旋转检测齿轮同轴设置的旋转磁环和旋转编码器，所述旋转检测齿轮与旋转传动齿轮啮合传动；所述支撑体设有夹紧检测装置，所述夹紧检测装置包括与所述第一夹紧传动齿轮同轴设置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，蔡钊，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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