一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质，可应用于软式内镜操作机器人系统中。获取软式内镜的预设剩余长度，以输送臂末端工具中心点为端点，基于预设剩余长度拟合目标圆弧。将目标圆弧的另一端点确定为操作臂轨迹分割点，基于目标圆弧提取圆弧插补点。在操作臂轨迹分割点与操作臂的初始位置点之间进行直线插补，获取直线插补点。操作臂轨迹分割点对应的软式内镜剩余长度为软式内镜总长度，获取其余各插补点对应的软式内镜剩余长度。由上述确定的各点组成操作臂的各个轨迹点。在运镜过程中，操作臂的轨迹点由对应的软式内镜剩余长度进行匹配。如此，考虑运行效率、内镜柔顺度来规划操作臂的轨迹点，能够提高软式内镜的输送效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机械臂控制，尤其涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位。由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查。

2、传统的软式内镜检查或手术，需要人双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作以完成操作过程。而且，一些检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要在长时间穿戴沉重的铅制防护服的情况下手工操作软式内镜。这对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大。

3、随着机器人辅助技术的发展，医生可以通过操作机器人进行送镜以及镜下操作，这可以大大降低医生的体力和手工操作疲劳，减少对医务人员的辐射。但是，目前的软式内镜操作机器人系统中机械臂的送镜轨迹由医务人员在送镜过程中自行判断，这可能会导致软式内镜的输送效果较差。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种机械臂轨迹规划方法、装置、设备及介质，能够在送镜前进行操作臂轨迹规划，以使得在送镜过程中可以按照操作臂轨迹控制操作臂，提高软式本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，应用于软式内镜操作机器人系统，所述软式内镜操作机器人系统包括输送臂和操作臂；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作臂轨迹分割点的位姿的获取过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标圆弧提取圆弧插补点，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标直线中提取直线插补点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述圆弧插补点对应...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，应用于软式内镜操作机器人系统，所述软式内镜操作机器人系统包括输送臂和操作臂；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作臂轨迹分割点的位姿的获取过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标圆弧提取圆弧插补点，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标直线中提取直线插补点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：江维，江国豪，蔺志伟，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：