【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种软式内镜操作机器人以及软式内镜机器人系统。
技术介绍
1、软式内镜是常见的检查或者治疗器械。比如，消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查或手术治疗。
2、传统的软式内镜检查或手术，需要医生双手配合，一手把持镜体、操作旋钮，另一个手完成手工输送镜体的动作。有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作。
3、随着机器人辅助技术的发展，医生可以通过机器人对软式内镜进行调节，机器人包括台车和两个机械臂，分别是持镜臂、输送臂，持镜臂和输送臂悬设在台车的侧面，两个机械臂均为六自由度，长度较长，台车相应地也配设为体积较大、较重，则存在机器人结构复杂、成本高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种软式...
【技术保护点】
1.一种软式内镜操作机器人，其特征在于，包括台车、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂设置于所述台车，所述第一机械臂用于装设操作所述软式内镜的操作部的操作装置，所述第二机械臂用于装设输送所述软式内镜的头端部的输送装置；
2.根据权利要求1所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂和所述操作装置整体的重心，在竖向上向所述台车的支撑面投影，所述第一机械臂和所述操作装置整体的重心的投影落入所述支撑面内。
3.根据权利要求2所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆和所述第一连杆...
【技术特征摘要】
1.一种软式内镜操作机器人，其特征在于，包括台车、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂设置于所述台车，所述第一机械臂用于装设操作所述软式内镜的操作部的操作装置，所述第二机械臂用于装设输送所述软式内镜的头端部的输送装置；
2.根据权利要求1所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂和所述操作装置整体的重心，在竖向上向所述台车的支撑面投影，所述第一机械臂和所述操作装置整体的重心的投影落入所述支撑面内。
3.根据权利要求2所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆和所述第一连杆转动连接，所述第二连杆连接有所述操作装置，所述第一连杆设置于所述台车；沿竖向投影，所述第一连杆的投影位于所述台车的顶部的投影内。
4.根据权利要求3所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第二连杆包括依次相接的第一连杆段、第二连杆段以及第三连杆段，所述第三连杆段用于连接所述操作装置；所述第二连杆段和所述第一连杆段垂直，所述第三连杆段和所述第二连杆段垂直，所述第二连杆段、所述第一连杆段长度方向的中心线位于同一平面内；沿竖向投影，所述第一连杆段以及所述第二连杆段的投影均位于所述台车的顶部的投影内。
5.根据权利要求3所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述软式内镜操作机器人包括器械操作平台，所述器械操作平台设置于所述第一连杆，所述第一连杆包括弧形杆段，所述器械操作平台的部分位于所述弧形杆段的开口内。
6.根据权利要求1-5任一项所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，所述第二机械臂位于所述台车的侧部；所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述操作装置、所述输送装置整体的重心，在竖向上向所述台车的支撑面投影，对应的投影落入所述支撑面内。
7.根据权利要求1-5任一项所述的软式内镜操作机器人，其特征在于，还包括设置于所述台车的第一导轨和第二导轨，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，江国豪，张芳敏，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。