【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种柔性器械输送装置及其执行部件。
技术介绍
1、消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查和治疗。机器人辅助软式内镜介入技术使得医生可以通过控制手柄来操作软式内镜，大幅降低医生的体力和手工操作劳动强度，降低手术的操作对技能和经验的依赖，减少对医务人员的辐射，同时提高手术效率和安全性。
2、软式内镜精准、连续、稳定输送是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要前提。临床中，内镜输送依赖于医生手部的技巧性和经验性操作。内镜及手术器械在移送的过程中往往伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道疾病进行观察和定位，提高手术效率。此外，在开展下消化道内镜介入诊疗术时，内镜移送和旋转复合运动可以快速、安全地捋顺肠道，便于内镜介入更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。
3、然而，现有的软式内镜输送装置并未满足临床对软式内镜输送的需求，无法在紧急情况下由操作者接管控制柔性器械。
4、有鉴于此，亟待针对柔性器械进行优化设计，以克服上述缺陷。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种柔性器械输送装置及其执行部件，通过结构优化能够使得操作者快速接管柔性器械，有效提升器械操作的安全可靠性。
2、本申请实施例提供的执行部件，用于输送柔性器械，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的移送执行机构和夹紧执行机构，所述移送执行机构包括移送轮、辅
3、可选地，所述夹紧执行机构还包括夹紧输入构件、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；所述丝杆螺母机构的丝杆枢接于所述固定支架上，并轴向定位设置在所述固定支架上，所述丝杆螺母机构的螺母固定设置在所述滑动支架上，所述滑动支架相对于所述外壳体在第二方向上滑动设置；所述夹紧输入构件与所述第二锥齿轮组的主动轮同轴固定，所述第二锥齿轮组的被动轮可带动所述丝杆螺母机构的丝杆转动。
4、可选地，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。
5、可选地，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。
6、可选地，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；所述被动移送轮转动设置在所述被动轮支架上，所述被动轮支架在第二方向上相对于所述滑动支架滑动设置。
7、可选地，所述夹紧执行机构还包括扭矩输出构件、柔性扭矩传递件和第三锥齿轮组；所述柔性扭矩传递件的一端与所述被动移送轮固定连接，另一端与所述第三锥齿轮组的主动轮固定连接，所述第三锥齿轮组的被动轮与所述扭矩输出构件同轴固定。
8、可选地，所述移送输入构件为第四对接盘，所述夹紧输入构件为第五对接盘，且所述第四对接盘和所述第五对接盘的外侧端面分别设置有凹部，所述第四对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的移送输出构件上的凸部相适配，所述第五对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的夹紧输出构件上的凸部相适配。
9、本专利技术还提供一种柔性器械输送装置，包括用于输送柔性器械的执行部件和用于提供输送柔性器械的驱动力的驱动部件；所述驱动部件包括支架，以及位于所述支架上的旋转驱动机构和移送驱动机构，其中，所述转驱动机构包括旋转输出构件，所述旋转输出构件转动设置在所述支架上；所述旋转输出构件上固定设置有基板，所述基板设置在所述驱动部件与执行部件的对接侧；所述移送驱动机构设置在所述基板上，所述移送驱动机构包括移送输出构件，所述移送输出构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的移送输入构件传动连接；其中，所述旋转输出构件的转动轴心线和所述移送输出构件的枢接轴心线均沿第一方向设置；其中，所述基板上开设有第一槽口，所述旋转输出构件上开设有第二槽口，所述支架上开设有第三槽口，所述第一槽口、所述第二槽口和所述第三槽口分别自所在本体的中部延伸至侧沿，以形成取出通道；所述执行部件采用如前所述的执行部件，所述执行部件设置在所述驱动部件的基板上，所述驱动部件的移送输出构件和所述执行部件的移送输入构件建立移送传动路径。
10、可选地，还包括快接组件，所述快接组件包括固定卡扣、活动压杆和第四弹性件：所述固定卡扣固定设置在所述驱动部件的基板上，所述固定卡扣上开设有卡口；所述活动压杆上设置有施力部和活动卡钩，所述活动卡钩可与所述固定卡扣的卡口相扣合，所述施力部和所述活动卡钩均外露于所述执行部件的外壳体的侧壁；所述第四弹性件设置在所述活动压杆的内侧，所述第四弹性件的一端与所述活动压杆相抵，另一端与所述外壳体内的固定座相抵固定，并配置为：所述活动压杆受压内收且所述活动卡钩脱离所述固定卡扣的卡口时，提供所述活动压杆的复位作用力。
11、与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有较好可操作性的执行部件，具体来说，该执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的移送执行机构和夹紧执行机构，该移送执行机构的辅助移送轮和移送轮在第一方向上间隔设置，且两者通过带传动机构相连，移送轮和辅助移送轮的外轮缘均配置为内凹弧面，以提升两者与柔性器械外周表面之间的摩擦力，合理控制移送打滑的可能性；夹紧执行机构的被动移送轮与移送轮在第二方向上相对设置，且两者转动轴心线沿第三方向设置，可实现夹紧操作，以便高效实现输送操作。如此设置，执行部件采用模块化设计，并可拆卸地安装于驱动部件上，能够独立进行安装和拆卸，手术结束后可快速拆除，具有较好的可操作性。同时，执行部件可与驱动部件对接使用，在有效避免交叉污染的基础上，大大降低了手术前的准备时间。紧急情况下，执行部件与驱动部件脱离后，操作者可以将柔性器械取出，完成快速接管操作，能够有效避免器械失控的可能性，提升器械操作的安全可靠性。
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1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的：
2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括夹紧输入构件、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；
3.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。
4.根据权利要求2或3所述的执行部件，其特征在于，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。
5.根据权利要求4所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；
6.根据权利要求5所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括扭矩输出构件、柔性扭矩传递件和第三锥齿轮组；所述柔性扭矩传递件的一端与所述被动移送轮固定连接，另一端与所述第三锥齿轮组的主动轮固定连接，所述第三
7.根据权利要求2或3所述的执行部件，其特征在于，所述移送输入构件为第四对接盘，所述夹紧输入构件为第五对接盘，且所述第四对接盘和所述第五对接盘的外侧端面分别设置有凹部，所述第四对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的移送输出构件上的凸部相适配，所述第五对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的夹紧输出构件上的凸部相适配。
8.一种柔性器械输送装置，包括用于输送柔性器械的执行部件和用于提供输送柔性器械的驱动力的驱动部件；其特征在于，所述驱动部件包括支架，以及位于所述支架上的：
9.根据权利要求8所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括快接组件，所述快接组件包括：
...【技术特征摘要】
1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的：
2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括夹紧输入构件、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；
3.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。
4.根据权利要求2或3所述的执行部件，其特征在于，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。
5.根据权利要求4所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；
6.根据权利要求5所述的执行部件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，陈发利，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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