【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种柔性器械输送装置及其执行部件。
技术介绍
1、消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查和治疗。机器人辅助软式内镜介入技术使得医生可以通过控制手柄来操作软式内镜，大幅降低医生的体力和手工操作劳动强度，降低手术的操作对技能和经验的依赖，减少对医务人员的辐射，同时提高手术效率和安全性。
2、软式内镜精准、连续、稳定输送是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要前提。临床中，内镜输送依赖于医生手部的技巧性和经验性操作。内镜及手术器械在移送的过程中往往伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道疾病进行观察和定位，提高手术效率。此外，在开展下消化道内镜介入诊疗术时，内镜移送和旋转复合运动可以快速、安全地捋顺肠道，便于内镜介入更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。
3、然而，现有的软式内镜输送装置并未满足临床对软式内镜输送的需求，无法在紧急情况下由操作者接管控制柔性器械。
4、有鉴于此，亟待针对柔...
【技术保护点】
1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的：
2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括夹紧输入构件、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；
3.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。
4.根据权利要求2或3所述的执行部件，其特征在于，所述被动移送轮设置为多个，多个所...
【技术特征摘要】
1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的：
2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括夹紧输入构件、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；
3.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。
4.根据权利要求2或3所述的执行部件，其特征在于，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。
5.根据权利要求4所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；
6.根据权利要求5所述的执行部件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，陈发利，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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