【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及用于供给手术器械以协助完成手术的器械供给装置。
技术介绍
1、近年来，消化、泌尿、呼吸等自然腔道疾病严重危害人体健康，胃癌、食管癌、膀胱癌、肺癌等疾病的发病率和死亡率呈逐年上升的趋势，以软式内镜配合相关手术器械进行诊断和治疗，具有微创、术后恢复快、降低医疗费用等优点，已成为此类疾病的主流治疗手段。
2、一方面，与常规大切口外科手术相比，经人体自然腔道的手术操作空间比较狭小、受限，通常需要依赖柔性器械进行诊疗操作。现有的柔性器械种类丰富，例如但不限于夹钳类、电凝电切类、注射类、引导类等，能够满足狭窄环境下的不同操作需求。
3、目前的内镜下手术器械基于人工操作设计，需要专业培训的技师或护士等医务人员手工操作，离开技师或护士，医生难以单独完成诊疗操作。为满足自然腔道诊疗的需求，现有柔性器械设计为柔性细长类器械，使用过程中需要医、护人员手工操作和密切配合，操作复杂；另外，柔性细长的器械与体液等异物接触，容易污染，且在器械收回过程中也存在交叉感染的风险。为解决上述问题，一种内镜护士/技师机器人（endoscopic nurse/technician robot）被研制出来，用于辅助内镜医生操作手术器械。
4、另一方面，内镜医生在进行不同手术操作时需要不同手术器械进行配合，由此，在手术过程中选择相应的器械进行内镜手术操作，成为内镜医生在手术操作中的重要一环，然而，现仍需内镜医生在众多手术器械中通过人工选择并拆除包装方可使用，并不能在器械选择上实现自动化和智能化的闭环。>
5、有鉴于此，如何在内镜手术过程中快速准确的选择相应器械并减少人工参与，减轻医生负担，增强内镜手术的自动化和智能化程度，成为亟待解决的问题 。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种器械供给装置，以解决上述技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种器械供给装置，用于输送手术器械并破除其外包装，包括机器人本体、输送装置和破袋装置，所述机器人本体设有器械通道，所述输送装置包括环形导轨组件、升降组件和识别组件；
3、所述环形导轨组件包括环形导轨、导轨滑块和传动模块；所述环形导轨相对于所述机器人本体倾斜设置，其回转面与水平面呈一定角度，其最高点对应于所述器械通道；所述传动模块用于驱动所述环形导轨，多个所述导轨滑块间隔地安装于所述环形导轨，各所述导轨滑块上分别安装有角度变换平台；
4、所述升降组件设于所述角度变换平台，其用于承载器械，并能够将承载的器械向上送入所述器械通道；
5、所述识别组件设于所述器械通道的内部或者旁侧，用于识别所述升降组件所承载的器械；
6、所述破袋装置设于所述器械通道，包括按压组件和破袋组件；所述按压组件同轴安装于所述器械通道上端的出口处，所述破袋组件同轴安装于所述按压组件的下方，所述按压组件用于驱动所述破袋组件对器械执行破袋操作。
7、可选地，所述环形导轨上均匀地设有若干定位模块，所述定位模块以给定距离固定安装于所述环形导轨，其数量与所述导轨滑块的数量相等，所述导轨滑块能够沿所述环形导轨限定的轨迹移动且能够在所述定位模块处停止。
8、可选地，所述角度变换平台包括第一安装面、第二安装面以及设于所述第一安装面和第二安装面之间的斜切立柱，所述第一安装面与所述导轨滑块相连接，所述第二安装面与所述升降组件相连接；所述第二安装面平行于水平面，所述第一安装面与第二安装面之间的夹角与所述环形导轨的安装角度相同。
9、可选地，所述升降组件包括双滑块机构和升降机构，所述双滑块机构安装于所述升降机构的底板上，用于驱动所述升降机构进行升降。
10、可选地，所述升降机构包括底板、立柱、升降套筒、缓冲弹簧、限位套筒、升降台，所述立柱位于所述限位套筒的内部并垂直安装于所述底板的中心位置，所述立柱同轴向上依次安装所述升降套筒、缓冲弹簧和升降台。
11、可选地，所述双滑块机构包括驱动电机、齿轮、齿条、直线导轨、连杆和升降套筒；所述驱动电机的输出端与齿轮连接，所述齿条与直线导轨滑块固连；所述连杆的一端铰接于所述直线导轨滑块，另一端铰接于所述升降套筒；所述升降套筒同轴安装于所述升降机构的立柱，以形成移动副。
12、可选地，所述升降台的上表面设有传感模块，用于检测所述升降台上的器械。
13、可选地，所述输送装置包括回收组件，所述回收组件在所述机器人本体上的安装位置处于所述环形导轨最高点之下并与该位置对应的定位模块维持共线。
14、可选地，所述回收组件包括横向伸缩的推杆和回收箱，所述推杆的位置高于在定位状态下与之对应的所述升降组件的器械承载面，所述回收箱位于在定位状态下与所述推杆对应的所述导轨滑块的正下方。
15、可选地，所述按压组件包括一次按压模块和二次按压模块；所述一次按压模块包括按压旋钮、第一弹簧和第一下压套筒；所述第一弹簧的上端抵接所述按压旋钮，下端抵接所述第一下压套筒；所述二次按压模块包括第二下压套筒、第二弹簧和固定套筒，所述第二下压套筒与所述第一下压套筒固连，所述第二弹簧的上端抵接所述第二下压套筒，下端抵接所述固定套筒。
16、可选地，所述按压旋钮与第一下压套筒之间设有第一防尘罩，所述第二下压套筒与固定套筒之间设有第二防尘罩。
17、可选地，所述破袋组件包括穿刺头和剥离爪；所述穿刺头同轴安装于所述按压旋钮，其设有尖刺结构和钻头结构的下端穿过所述第一下压套筒；所述尖刺结构位于穿刺头的头端，在定位状态下能够向下悬于器械的正上方，所述钻头结构位于尖刺结构上方。
18、可选地，所述剥离爪设于所述穿刺头下方的外围，并位于器械的上方，其包括环形支架、剥离杆和剥离球；所述环形支架安装于所述第一下压套筒的底部，若干所述剥离杆的上端沿周向分别与所述环形支架相铰接，各所述剥离球铰接于每个所述剥离杆的头端，能够处于与器械上平面相切的状态。
19、可选地，所述环形导轨组件包括导轨框架，所述导轨框架通过导轨安装支架倾斜地安装于所述机器人本体的中间立柱。
20、可选地，所述机器人本体设有由所述中间立柱支撑的操作面板，所述器械通道设于所述操作面板的局部区域。
21、可选地，所述器械包括外包装、器械本体和电子标签；所述器械本体位于所述外包装内部并整体置于所述升降组件，所述外包装和/或所述器械本体上附有电子标签。
22、本专利技术所提供的器械供给装置，其环形导轨组件与水平面呈一定角度固定在机器人本体上，通过角度变换平台水平安装器械，多个导轨滑块上可安装多个器械，识别组件设于机器人本体上用以识别器械类别，升降组件安装在器械与环形导轨组件之间。使用时，环形导轨组件可将识别后的指定器械输送到最高点，然后由升降组件将器械向上升起送入器械通道，接着通过操作按压组件，驱动破袋组件在器械通道内对器械执行破袋操作，即可将器械的外包装刺破并剥离，最后医生可通过将破袋装置抬起，取走器械进行安装使用。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种器械供给装置，用于输送手术器械并破除其外包装，其特征在于，包括机器人本体、输送装置和破袋装置，所述机器人本体设有器械通道，所述输送装置包括环形导轨组件、升降组件和识别组件；
2.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述环形导轨上均匀地设有若干定位模块，所述定位模块以给定距离固定安装于所述环形导轨，其数量与所述导轨滑块的数量相等，所述导轨滑块能够沿所述环形导轨限定的轨迹移动且能够在所述定位模块处停止。
3.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述角度变换平台包括第一安装面、第二安装面以及设于所述第一安装面和第二安装面之间的斜切立柱，所述第一安装面与所述导轨滑块相连接，所述第二安装面与所述升降组件相连接；所述第二安装面平行于水平面，所述第一安装面与第二安装面之间的夹角与所述环形导轨的安装角度相同。
4.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述升降组件包括双滑块机构和升降机构，所述双滑块机构安装于所述升降机构的底板上，用于驱动所述升降机构进行升降。
5.根据权利要求4所述的器械供给装置，其特征在于，所
6.根据权利要求5所述的器械供给装置，其特征在于，所述双滑块机构包括驱动电机、齿轮、齿条、直线导轨、连杆和升降套筒；所述驱动电机的输出端与齿轮连接，所述齿条与直线导轨滑块固连；所述连杆的一端铰接于所述直线导轨滑块，另一端铰接于所述升降套筒；所述升降套筒同轴安装于所述升降机构的立柱，以形成移动副。
7.根据权利要求5所述的器械供给装置，其特征在于，所述升降台的上表面设有传感模块，用于检测所述升降台上的器械。
8.根据权利要求2所述的器械供给装置，其特征在于，所述输送装置包括回收组件，所述回收组件在所述机器人本体上的安装位置处于所述环形导轨最高点之下并与该位置对应的定位模块维持共线。
9.根据权利要求8所述的器械供给装置，其特征在于，所述回收组件包括横向伸缩的推杆和回收箱，所述推杆的位置高于在定位状态下与之对应的所述升降组件的器械承载面，所述回收箱位于在定位状态下与所述推杆对应的所述导轨滑块的正下方。
10.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述按压组件包括一次按压模块和二次按压模块；所述一次按压模块包括按压旋钮、第一弹簧和第一下压套筒；所述第一弹簧的上端抵接所述按压旋钮，下端抵接所述第一下压套筒；所述二次按压模块包括第二下压套筒、第二弹簧和固定套筒，所述第二下压套筒与所述第一下压套筒固连，所述第二弹簧的上端抵接所述第二下压套筒，下端抵接所述固定套筒。
11.根据权利要求10所述的器械供给装置，其特征在于，所述按压旋钮与第一下压套筒之间设有第一防尘罩，所述第二下压套筒与固定套筒之间设有第二防尘罩。
12.根据权利要求10所述的器械供给装置，其特征在于，所述破袋组件包括穿刺头和剥离爪；所述穿刺头同轴安装于所述按压旋钮，其设有尖刺结构和钻头结构的下端穿过所述第一下压套筒；所述尖刺结构位于穿刺头的头端，在定位状态下能够向下悬于器械的正上方，所述钻头结构位于尖刺结构上方。
13.根据权利要求12所述的器械供给装置，其特征在于，所述剥离爪设于所述穿刺头下方的外围，并位于器械的上方，其包括环形支架、剥离杆和剥离球；所述环形支架安装于所述第一下压套筒的底部，若干所述剥离杆的上端沿周向分别与所述环形支架相铰接，各所述剥离球铰接于每个所述剥离杆的头端，能够处于与器械上平面相切的状态。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的器械供给装置，其特征在于，所述环形导轨组件包括导轨框架，所述导轨框架通过导轨安装支架倾斜地安装于所述机器人本体的中间立柱。
15.根据权利要求14所述的器械供给装置，其特征在于，所述机器人本体设有由所述中间立柱支撑的操作面板，所述器械通道设于所述操作面板的局部区域。
16.根据权利要求1至13中任一项所述的器械供给装置，其特征在于，所述器械包括外包装、器械本体和电子标签；所述器械本体位于所述外包装内部并整体置于所述升降组件，所述外包装和/或所述器械本体上附有电子标签。
...【技术特征摘要】
1.一种器械供给装置，用于输送手术器械并破除其外包装，其特征在于，包括机器人本体、输送装置和破袋装置，所述机器人本体设有器械通道，所述输送装置包括环形导轨组件、升降组件和识别组件；
2.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述环形导轨上均匀地设有若干定位模块，所述定位模块以给定距离固定安装于所述环形导轨，其数量与所述导轨滑块的数量相等，所述导轨滑块能够沿所述环形导轨限定的轨迹移动且能够在所述定位模块处停止。
3.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述角度变换平台包括第一安装面、第二安装面以及设于所述第一安装面和第二安装面之间的斜切立柱，所述第一安装面与所述导轨滑块相连接，所述第二安装面与所述升降组件相连接；所述第二安装面平行于水平面，所述第一安装面与第二安装面之间的夹角与所述环形导轨的安装角度相同。
4.根据权利要求1所述的器械供给装置，其特征在于，所述升降组件包括双滑块机构和升降机构，所述双滑块机构安装于所述升降机构的底板上，用于驱动所述升降机构进行升降。
5.根据权利要求4所述的器械供给装置，其特征在于，所述升降机构包括底板、立柱、升降套筒、缓冲弹簧、限位套筒、升降台，所述立柱位于所述限位套筒的内部并垂直安装于所述底板的中心位置，所述立柱同轴向上依次安装所述升降套筒、缓冲弹簧和升降台。
6.根据权利要求5所述的器械供给装置，其特征在于，所述双滑块机构包括驱动电机、齿轮、齿条、直线导轨、连杆和升降套筒；所述驱动电机的输出端与齿轮连接，所述齿条与直线导轨滑块固连；所述连杆的一端铰接于所述直线导轨滑块，另一端铰接于所述升降套筒；所述升降套筒同轴安装于所述升降机构的立柱，以形成移动副。
7.根据权利要求5所述的器械供给装置，其特征在于，所述升降台的上表面设有传感模块，用于检测所述升降台上的器械。
8.根据权利要求2所述的器械供给装置，其特征在于，所述输送装置包括回收组件，所述回收组件在所述机器人本体上的安装位置处于所述环形导轨最高点之下并与该位置对应的定位模块维持共线。
9.根据权利要求8所述的器械供给装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，张芳敏，陈发利，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。