【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械加工，尤其涉及一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在机器人代替人未发展成熟且规模化应用之前，工业领域的自动化实现往往依赖与预编程的机器人来完成重复机械化的劳动任务。但是随着场景的复杂度提高，预编程设定机器人工作的模式越来越难以覆盖所有作业的场景，在产线上需要越来越多的人工介入操作机器人才能完成，由此也产生了大量的人力成本。
2、在机器人代替人未发展成熟且规模化应用之前，工业领域的自动化实现往往依赖与预编程的机器人来完成重复机械化的劳动任务。例如，地铁、高铁车身在生产系统过程中进行焊缝的铣削打磨处理时，要求对车身母材部分处理必须是平滑的、完整的。其中，在车身侧墙进行打磨焊缝时，打磨头需保持正确的倾斜角度以及正常的打磨力度，若过程中如出现角度与母材不匹配或打磨力度不一致，就会导致生产出来的侧墙平滑度不达标以及母材受损的情况。因此，如何对侧墙打磨的平滑度及完整性和快速有效的代替人工作业成了业内的一个重要的研究对象。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，旨在提高打磨的平滑度和完整度。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种焊缝打磨头调整方法，所述方法包括：
3、获取所述图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；
4、从所述图像数据提取出点云数据；
5、根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；
6、根据所述图
7、将所述初步偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；
8、获取所述力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；
9、根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；
10、若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；
11、将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。
12、在一些实施例，从所述焊缝母材拟合平面中提取出焊缝中心位置信息和母材顶部位置信息；
13、获取所述焊缝中心位置信息和所述激光中心位置信息之间的偏移量，得到纵向位置偏移量；
14、获取所述母材顶部位置信息和所述z轴零点信息之间的偏移量，得到竖向位置偏移量；
15、获取所述焊缝母材拟合平面和所述标定平面的旋转角差，得到横向角差；
16、获取相邻两个所述焊缝母材拟合平面的旋转角差，得到纵向角差。
17、在一些实施例，获取所述横向角差与所述角度反馈值之间的差值，得到横向角度差值；
18、将所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；
19、获取所述竖向位置偏移量和所述高度反馈值之间的差值，得到竖向高度差值；
20、将所述竖向高度差值与预设高度阈值进行比较，得到竖向高度评估结果；
21、所述横向角度评估结果和所述竖向高度评估结果确定所述评估结果。
22、在一些实施例，将所述横向角度差值与所述预设角度阈值进行比较；
23、若所述横向角度差值小于或等于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度符合基准；
24、若所述横向角度差值大于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准。
25、在一些实施例，若所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准，根据所述横向角度差值对所述横向角差进行补正，得到补正横向角差；
26、若所述竖向高度评估结果表征为所述打磨头的高度不符合基准，根据所述竖向高度差值对所述竖向位置偏移量进行补正，得到补正竖向位置偏移量；
27、将所述补正横向角差和所述补正竖向位置偏移量组合，得到更新偏移数据。
28、在一些实施例，根据预设的标定数据对所述图像采集器和所述打磨头执行标定操作；
29、对标定后的所述图像采集器和所述打磨头进行标定验证，得到标定验证结果；
30、若所述标定验证结果表征为所述图像采集器和所述打磨头标定失败，则根据所述标定数据对所述图像采集器和所述打磨头再执行标定操作。
31、在一些实施例，根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第一待验位置信息；其中，所述预设轴为x轴，y轴和z轴中的至少一种；
32、根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第二待验位置信息；
33、根据预设的验证位置数据和所述第一待验位置信息对所述图像采集器进行标定验证，得到图像采集器标定结果；
34、根据所述预设的验证位置数据和所述第二待验位置信息对所述打磨头进行标定验证，得到打磨头标定结果。
35、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种焊缝打磨头调整装置，所述装置包括：
36、获取图像模块，用于获取图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；
37、提取点云模块，用于从所述图像数据提取出点云数据；
38、拟合平面模块，用于根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；
39、偏移预估模块，用于根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；
40、发送初步偏移数据模块，用于将所述初步偏移数据发送至机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；
41、获取反馈模块，用于获取力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；
42、评估模块，用于根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；
43、补正模块，用于若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；
44、发送更新偏移数据模块，用于将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。
45、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
46、为实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊缝打磨头调整方法，其特征在于，所述打磨头设置于机器人上，且所述机器人上设有图像采集器，所述打磨头上设有力传感器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；其中，所述标定平面包括：激光中心位置信息、Z轴零点信息；所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述力反馈数据包括：角度反馈值、高度反馈值，所述角度反馈值表征所述打磨头旋转后的角度，所述高度反馈值表征所述打磨头的当前的高度值；其中，所述初步偏移数据包括：横向角差、竖向位置偏移量；所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理
6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述获取所述图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定验证结果包括：图像采集器标定结果和打磨头标定结果；所述对标定后的所述图像采集器和所述打磨头进行标定验证，得到标定验证结果，包括：
8.一种焊缝打磨头调整装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的焊缝打磨头调整方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的焊缝打磨头调整方法。
...【技术特征摘要】
1.一种焊缝打磨头调整方法，其特征在于，所述打磨头设置于机器人上，且所述机器人上设有图像采集器，所述打磨头上设有力传感器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；其中，所述标定平面包括：激光中心位置信息、z轴零点信息；所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述力反馈数据包括：角度反馈值、高度反馈值，所述角度反馈值表征所述打磨头旋转后的角度，所述高度反馈值表征所述打磨头的当前的高度值；其中，所述初步偏移数据包括：横向角差、竖向位置偏移量；所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；包括：
5.根据权利要求3所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周林华，杨延竹，于波，张华，
申请(专利权)人：深圳市格灵精睿视觉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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