【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉，尤其涉及一种基于激光器的相机标定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、相机标定是指通过一系列的计算和校正过程，确定相机内部参数和外部参数的过程，即就是将相机坐标系的值转换为空间物理坐标系对应的值的过程。因此，通过更好的标定算法和流程可以更精确地还原物体。
2、目前，相关技术通常采用基于标定板的标定方法，即通常采用形状单一的黑白格子图案的标定板用于相机标定。为了满足3d相机拍摄立体图形需求，相关技术常采用多块标定板的方式。具体为，通过在不同角度拍摄标定板，再采用点云配准方式实现标定。然而，这种使用多块标定板进行标定的方式，不仅耗费了较多材料，而且采集图像前，需对每块标定板进行准确定位，才能实现对3d相机的准确标定。因此，标定操作繁琐，且标定效率较低。此外，相关技术通常采用基于曲线分析、最小二乘等算法的标定方法，对相机的标定精度较低，从而导致在测量和分析图像中的物体时的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种基于激光器的相机标定方法、装置、设备及介质，能够提高对相机的标定精度和效率，从而提高在测量和分析图像中的物体时的准确度。
2、根据本申请的第一方面实施例的一种基于激光器的相机标定方法，方法包括：
3、获取目标相机对预设标定板采集的激光标定图像；所述激光标定图像包括由激光器生成的激光线和所述预设标定板的栅格条纹；
4、对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组；所述角点坐标组包括图
5、基于所述角点间隔距离对所述候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据；
6、基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表；
7、基于所述目标拟合对照表对所述候选角点坐标进行物理坐标拟合，得到拟合物理坐标数据；
8、基于所述角点物理坐标数据和所述拟合物理坐标数据标定所述目标相机。
9、根据本申请实施例的一种基于激光器的相机标定方法，至少具有如下有益效果：通过目标相机对预设标定板进行图像采集，得到包括由激光器生成的激光线和预设标定板的栅格条纹的激光标定图像。对激光标定图像进行角点坐标提取，能够得到更准确的角点坐标组。该角点坐标组包括图像角点的候选角点坐标，且相邻候选角点坐标的角点间隔距离相同，图像角点是指激光线与栅格条纹的边缘相交的点。为了提高对目标对象的标定精度，基于角点间隔距离对候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据，并基于角点物理坐标数据和候选角点坐标，建立图像角点的目标拟合对照表。这时，基于目标拟合对照表对候选角点坐标进行物理坐标拟合，得到拟合物理坐标数据，并基于角点物理坐标数据和拟合物理坐标数据标定目标相机。本申请实施例能够提高对相机的标定精度和效率，从而提高在测量和分析图像中的物体时的准确度。
10、根据本申请的一些实施例，所述候选角点坐标包括候选行数据和候选列数据；所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，包括：
11、对所述候选行数据和候选列数据进行多项式拟合，得到第一拟合函数；所述第一拟合函数包括第一拟合系数，并基于所述第一拟合系数和所述候选列数据构建第一拟合对照表；
12、对所述候选行数据和所述角点物理坐标数据进行多项式拟合，得到第二拟合函数；所述第二拟合函数包括第二拟合系数，并基于所述第二拟合系数和所述角点物理坐标数据构建第二拟合对照表；
13、基于所述第一拟合对照表和所述第二拟合对照表，构建所述图像角点的目标拟合对照表。
14、根据本申请的一些实施例，所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，还包括：
15、对所述候选列数据和所述角点物理坐标数据进行多项式拟合，得到第三拟合函数；所述第三拟合函数包括第三拟合系数，并基于所述第三拟合系数和所述候选列数据构建第三拟合对照表；
16、基于所述第一拟合对照表和所述第三拟合对照表，构建所述图像角点的目标拟合对照表。
17、根据本申请的一些实施例，所述基于所述角点间隔距离对所述候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据，包括：
18、获取图像中心坐标和所述图像中心坐标的初始物理坐标数据；
19、从所述候选角点坐标中选取目标角点坐标；
20、对所述图像中心坐标和所述目标角点坐标进行距离计算，得到目标坐标距离；
21、根据所述初始物理坐标数据、所述目标坐标距离、所述角点间隔距离和预设物理间隔数据进行物理坐标计算，得到所述角点物理坐标数据。
22、根据本申请的一些实施例，所述对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组，包括：
23、获取原始标定图像，并对所述原始标定图像进行条纹边缘提取，得到条纹边缘图像；
24、对所述条纹边缘图像进行边缘坐标提取，得到条纹边缘坐标；
25、对所述激光标定图像进行激光坐标提取，得到激光单元坐标；
26、基于所述激光单元坐标和所述条纹边缘坐标进行坐标比对，确定所述候选角点坐标；
27、对所述候选角点坐标进行坐标组合，得到所述角点坐标组。
28、根据本申请的一些实施例，所述对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组，还包括：
29、对所述激光标定图像进行亮度检测，得到激光边缘图像；
30、基于所述激光边缘图像进行激光坐标提取，得到激光单元坐标；
31、基于所述激光单元坐标和所述条纹边缘坐标进行坐标比对，确定所述候选角点坐标；
32、对所述候选角点坐标进行坐标组合，得到所述角点坐标组。
33、根据本申请的一些实施例，所述获取目标相机对预设标定板采集的激光标定图像，包括：
34、获取预设景深集，所述预设景深集包括预设景深参数；
35、在所述预设景深参数下，获取所述目标相机对所述预设标定板采集的所述激光标定图像。
36、根据本申请的第二方面实施例的一种基于激光器的相机标定装置，包括：
37、图像采集模块，用于获取目标相机对预设标定板采集的激光标定图像；所述激光标定图像包括由激光器生成的激光线和所述预设标定板的栅格条纹；
38、坐标提取模块，用于对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组；所述角点坐标组包括图像角点的候选角点坐标，且相邻所述候选角点坐标的角点间隔距离相同，所述图像角点是指所述激光线与所述栅格条纹的边缘相交的点；
39、坐标映射模块，用于基于所述角点间隔距离对所述候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据；
40、拟合模块，用于基于所述角点物理坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于激光器的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选角点坐标包括候选行数据和候选列数据；所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点间隔距离对所述候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组，还包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标相机对预设标定板采集的激光标定图像，包括：
8.一种基于激光器的相机标定装置，其特征在于，包括：
9
10.一种存储介质，其特征在于，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7任一项所述的基于激光器的相机标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光器的相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选角点坐标包括候选行数据和候选列数据；所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点物理坐标数据和所述候选角点坐标，建立所述图像角点的目标拟合对照表，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点间隔距离对所述候选角点坐标进行坐标映射，得到角点物理坐标数据，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述激光标定图像进行角点坐标提取，得到角点坐标组，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：林旺东，杨延竹，于波，张华，
申请(专利权)人：深圳市格灵精睿视觉有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。