【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备测试领域，尤其涉及一种摆动执行器试验方法、系统、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、部分电机执行器受限于内部结构，运转时并不是进行连续的360°转动，而是在一定角度范围内往复摆动，这种电机执行器称为摆动执行器。
2、在对摆动执行器进行循环耐久试验时，通过加载设备需要给摆动电机施加不同的负载扭矩；由于摆动执行器无法进行360°连续转动，因此，向摆动执行器输出负载扭矩时，当摆动执行器朝一个方向摆动到达极限位置之后，需要停止输出负载扭矩，待摆动执行器调转方向之后，再重新输出负载扭矩；由于摆动执行器从一端摆动到另一端的时间较短，若采用通常pid的方式来调节负载扭矩，则可能在摆动到达极限位置时，仍然未能将负载调节到目标负载扭矩，而当调转方向后，负载扭矩由停止转而重新输出时，系统需要重新开始进行pid调节，又会遇到之前的情况即通过pid的方式始终无法实现目标负载扭矩的输出；因此，现有技术中通常通过采用设置固定的电流值来控制加载设备输出负载扭矩，而随着试验的进行，加载设备发生损耗，从而导致在相同电流值的情况下加载设备输出的负载扭矩比刚开始运行时下降；即pid调节与固定电流值的方式均无法输出准确的负载扭矩。
技术实现思路
1、本申请提供了一种摆动执行器试验方法、系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中无法输出准确的负载扭矩的技术问题。
2、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种摆动执行器试验方法，所述方法包括步骤：p>
3、判断当前pid调节周期是否为行程第一周期，其中，所述行程第一周期为摆动执行器在单向摆动行程中的第一个pid调节周期；
4、若当前pid调节周期为所述行程第一周期，则获取在前控制电流，并将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流，其中，所述在前控制电流为在与当前pid调节周期最近的pid调节周期输出至加载设备的控制电流；
5、将所述目标控制电流输出至所述加载设备，以使所述加载设备输出与所述目标控制电流对应的负载扭矩至所述摆动执行器。
6、可选地，在所述判断当前pid调节周期是否为行程第一周期的步骤之后还包括：
7、若当前pid调节周期不为所述行程第一周期，则获取当前pid调节周期内通过pid调节得到的当前pid调节周期控制电流；
8、将所述当前pid调节周期控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流；
9、将所述目标控制电流输出至所述加载设备，并将所述在前控制电流更新为所述目标控制电流。
10、可选地，在获取经pid调节得到的当前pid调节周期控制电流的步骤之前包括：
11、在当前pid调节周期内获取所述加载设备输出至所述摆动执行器的当前负载扭矩；
12、获取目标扭矩，并计算所述当前负载扭矩与所述目标扭矩之间的扭矩误差；
13、对所述扭矩误差进行pid调节得到所述当前pid调节周期控制电流。
14、可选地，所述获取在前控制电流，并将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流的步骤包括：
15、判断是否存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流；
16、若不存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流，则获取经pid调节得到的当前pid调节周期控制电流，并将所述当前pid调节周期控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流；
17、若存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流，则将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流。
18、为实现上述目的，本专利技术还提供一种摆动执行器试验系统，所述摆动执行器试验系统包括摆动执行器、加载设备、扭矩转速传感器以及摆动执行器试验设备；所述加载设备的输出端与穿过所述扭矩转速传感器与所述摆动执行器连接，所述扭矩转速传感器的信号输出端与所述摆动执行器试验设备的检测端连接，所述摆动执行器试验设备的输出端与所述加载设备的控制端连接；其中，所述摆动执行器试验设备包括：
19、第一判断模块，用于判断当前pid调节周期是否为行程第一周期，其中，所述行程第一周期为摆动执行器在单向摆动行程中的第一个pid调节周期；
20、第一获取模块，用于若当前pid调节周期为所述行程第一周期，则获取在前控制电流，并将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流，其中，所述在前控制电流为在与当前pid调节周期最近的pid调节周期输出至加载设备的控制电流；
21、第一输出模块，用于将所述目标控制电流输出至所述加载设备，以使所述加载设备输出与所述目标控制电流对应的负载扭矩至所述摆动执行器。
22、可选地，所述摆动执行器试验设备还包括：
23、第二获取模块，用于若当前pid调节周期不为所述行程第一周期，则获取当前pid调节周期内通过pid调节得到的当前pid调节周期控制电流；
24、第一执行模块，用于将所述当前pid调节周期控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流；
25、第二输出模块，用于将所述目标控制电流输出至所述加载设备，并将所述在前控制电流更新为所述目标控制电流。
26、可选地，所述第二获取模块包括：
27、第一输出单元，用于在当前pid调节周期内获取所述加载设备输出至所述摆动执行器的当前负载扭矩；
28、第一获取单元，用于获取目标扭矩，并计算所述当前负载扭矩与所述目标扭矩之间的扭矩误差；
29、第一调节单元，用于对所述扭矩误差进行pid调节得到所述当前pid调节周期控制电流。
30、可选地，所述第一获取模块包括：
31、第一判断单元，用于判断是否存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流；
32、第二获取单元，用于若不存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流，则获取经pid调节得到的当前pid调节周期控制电流，并将所述当前pid调节周期控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流；
33、第一执行单元，用于若存在前次负载加载过程中存储的所述在前控制电流，则将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流。
34、为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的摆动执行器试验方法的步骤。
35、为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的摆动执行器试验方法的步骤。
36、本专利技术提出的一种摆动执行器试验方法、系统、电子设备及可读存储介质，判断当前pid调节周期是否为行程第一周期，其中，所述行程第一周期为摆动执行器在单向摆动行程中的第一个pid调节周期；若当前pid调节周期为所述行程本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种摆动执行器试验方法，其特征在于，所述摆动执行器试验方法包括：
2.如权利要求1所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，在所述判断当前PID调节周期是否为行程第一周期的步骤之后还包括：
3.如权利要求2所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，在获取经PID调节得到的当前PID调节周期控制电流的步骤之前包括：
4.如权利要求1所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，所述获取在前控制电流，并将在前控制电流作为当前PID调节周期的目标控制电流的步骤包括：
5.一种摆动执行器试验系统，其特征在于，所述摆动执行器试验系统包括摆动执行器、加载设备、扭矩转速传感器以及摆动执行器试验设备；所述加载设备的输出端穿过所述扭矩转速传感器与所述摆动执行器连接，所述扭矩转速传感器的信号输出端与所述摆动执行器试验设备的检测端连接，所述摆动执行器试验设备的输出端与所述加载设备的控制端连接；其中，所述摆动执行器试验设备包括：
6.如权利要求5所述的摆动执行器试验系统，其特征在于，所述摆动执行器试验设备还包括：
7.如权利要求6所述的摆动执行
8.如权利要求5所述的摆动执行器试验系统，其特征在于，所述第一获取模块包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的摆动执行器试验方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的摆动执行器试验方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种摆动执行器试验方法，其特征在于，所述摆动执行器试验方法包括：
2.如权利要求1所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，在所述判断当前pid调节周期是否为行程第一周期的步骤之后还包括：
3.如权利要求2所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，在获取经pid调节得到的当前pid调节周期控制电流的步骤之前包括：
4.如权利要求1所述的摆动执行器试验方法，其特征在于，所述获取在前控制电流，并将在前控制电流作为当前pid调节周期的目标控制电流的步骤包括：
5.一种摆动执行器试验系统，其特征在于，所述摆动执行器试验系统包括摆动执行器、加载设备、扭矩转速传感器以及摆动执行器试验设备；所述加载设备的输出端穿过所述扭矩转速传感器与所述摆动执行器连接，所述扭矩转速传感器的信号输出端与所述摆动执行器试验设备的检测端连接，所述摆动执...
【专利技术属性】
技术研发人员：周文峰，汤之腾，杨胤烨，王兰，
申请(专利权)人：磐吉奥科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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