【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种道路坡度估算方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、道路坡度的估算一直是车辆状态参数估算的核心及难点。而如何准确识别车辆是否处于转毂模式激活状态，并且在转毂模式激活状态下如何实现对道路坡度的合理估算均是保证转毂试验成功的关键所在。
2、若是无法准确识别出车辆是否处于转毂模式激活状态，并在转毂模式激活状态下实现对道路坡度的合理估算，将会导致后续的整车扭矩控制、车辆模式控制异常等一系列问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种道路坡度估算方法、装置、电子设备及可读存储介质，以提供一种能够准确识别出车辆是否处于转毂模式激活状态，以及实现在转毂模式激活状态下合理估算道路坡度，以避免后续出现整车扭矩控制、车辆模式控制异常等一系列问题的解决方案。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种道路坡度估算方法，包括：
3、采集目标车辆的车辆状态参数，车辆状态参数包括目标车辆的各个车轮的轮速、横向加速度、纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度；
4、基于目标车辆的各个车轮的轮速确定当前轮速特征，基于横向加速度和纵向加速度确定当前加速度特征，基于方向盘转角和横摆角速度确定当前横摆特征；
5、若当前轮速特征满足预设的第一转毂模式激活条件，当前加速度特征满足预设的第二转毂模式激活条件，且当前横摆特征满足预设的第三转毂模式激活条件，则确定目标车辆处于转毂模式激活状态；
6、当目标
7、当目标车辆处于转毂模式激活状态，且纵向加速度传感器为无效状态时，确定目标车辆的当前行驶道路坡度为零坡度。
8、本申请实施例的第二方面，提供了一种道路坡度估算装置，包括：
9、参数采集模块，被配置为采集目标车辆的车辆状态参数，车辆状态参数包括目标车辆的各个车轮的轮速、横向加速度、纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度；
10、特征确定模块，被配置为基于目标车辆的各个车轮的轮速确定当前轮速特征，基于横向加速度和纵向加速度确定当前加速度特征，基于方向盘转角和横摆角速度确定当前横摆特征；
11、状态确定模块，被配置为若当前轮速特征满足预设的第一转毂模式激活条件，当前加速度特征满足预设的第二转毂模式激活条件，且当前横摆特征满足预设的第三转毂模式激活条件，则确定目标车辆处于转毂模式激活状态；
12、坡度估算模块，被配置为当目标车辆处于转毂模式激活状态，且纵向加速度传感器为有效状态时，基于纵向加速度传感器采集的纵向加速度估算目标车辆的当前行驶道路坡度；
13、坡度确定模块，被配置为当目标车辆处于转毂模式激活状态，且纵向加速度传感器为无效状态时，确定目标车辆的当前行驶道路坡度为零坡度。
14、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
15、本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
16、本申请实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过基于车轮轮速特征(各个车轮的轮速)、车身加速度特征(包括横向加速度和纵向加速度)和车辆转向特征(包括方向盘转角和横摆角速度)这三个维度的车辆状态参数进行综合判定目标车辆当前是否处于转毂模式激活状态；在确定车辆处于转毂模式激活状态的情况下，进一步结合纵向加速度传感器的有效/失效状态来确定该目标车辆的当前行驶道路坡度，可保证在转毂模式下道路坡度估算的合理性，保证转毂试验时车辆各项性能均能稳定发挥，可避免因道路坡度的不合理估算而导致后续的整车扭矩控制、车辆模式控制异常等一系列问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种道路坡度估算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前轮速特征包括当前轮速状态、当前轮速差值和当前轮加速度差值；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的各个车轮的轮速，确定各个车轮的当前轮速状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述当前轮速特征是否满足预设的第一转毂模式激活条件的步骤如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前加速度特征包括当前横向加速度差值和当前纵向加速度差值；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述当前加速度特征是否满足预设的第二转毂模式激活条件的步骤如下：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述纵向加速度传感器采集的纵向加速度估算所述目标车辆的当前行驶道路坡度，具体为：采用如下公式计算道路坡度：
8.一种道路坡度估算装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种道路坡度估算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前轮速特征包括当前轮速状态、当前轮速差值和当前轮加速度差值；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的各个车轮的轮速，确定各个车轮的当前轮速状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述当前轮速特征是否满足预设的第一转毂模式激活条件的步骤如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前加速度特征包括当前横向加速度差值和当前纵向加速度差值；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述当前加速度特征是否满足...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭开波，高攀，杨静，罗欢，唐杰，李良浩，何会谊，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。