【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆自动驾驶的速度控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的成熟，自动驾驶成为一项重要的，能够带来多方面益处的驾驶技术。在自动驾驶过程中，车辆经过弯道时，会根据弯道的半径值进行过弯速度的调整。
2、目前，弯道半径与过弯速度之间具有预设关系，在弯道的半径变化时，控制器根据新的半径确定出新的速度，并进一步控制车辆以新的速度行驶。在弯道的半径频繁变化的场景中，可能会发生车辆过弯速度变化较为频繁。此时，车辆过弯不平顺，用户的驾乘体验差。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种车辆自动驾驶的速度控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，能够减轻频繁改变过弯速度的问题，提升用户的驾乘体验。
2、本申请第一方面提供一种车辆自动驾驶的速度控制方法，包括：获取第一弯道的第一弯道半径与第二弯道的第二弯道半径；其中，第一弯道为车辆将驶入的第一个弯道或已经驶入的弯道，第二弯道为第一弯道的下一弯道；基于第一弯道半径确定出第一弯道对应的第一过弯速度，并控制车辆以第一过弯速度在第一弯道内行驶；其中，不同的弯道半径对应有不同的过弯速度；检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值；若检测到第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值大于预设值，则控制车辆在第二弯道内以第二过弯速度行驶。
3、在一些具体实施例中，检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值的步骤之后，包括：若检测到第一弯道半径与第
4、在一些具体实施例中，第一弯道与第二弯道之间设置有直道；检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值的步骤之前，还包括：确定出车辆以第一过弯速度通过直道的通过时间；若通过时间大于或等于预设通过时间，则控制车辆在直道加速，并控制车辆在第二弯道以第二过弯速度行驶；若通过时间小于预设通过时间，则执行检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值的步骤。
5、在一些具体实施例中，检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值的步骤的步骤之后，方法包括：若检测到第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值大于预设值，则根据第二过弯速度与第一过弯速度之间的大小关系，控制车辆以预设速度在直道内行驶；若检测到第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值小于或等于预设值，则控制车辆以第一过弯速度在直道内行驶。
6、在一些具体实施例中，根据第二过弯速度与第一过弯速度之间的大小关系，控制车辆以预设速度在直道内行驶的步骤，包括：若第二过弯速度大于第一过弯速度，则控制车辆在直道内将速度提升至第二过弯速度进行行驶；若第二过弯速度小于第一过弯速度，则控制车辆在直道以第一过弯速度进行行驶。
7、在一些具体实施例中，基于第一弯道半径确定出第一弯道对应的第一过弯速度的步骤，包括：检测第一弯道半径所处的弯道半径区间；其中，弯道半径区间包括不重叠的第一弯道半径区间与第二弯道半径区间；若检测到第一弯道半径处于第一弯道半径区间，则通过第一关系式确定出第一弯道对应的第一过弯速度；若检测到第一弯道半径处于第二弯道半径区间，则通过第二关系式确定出第一弯道对应的第一过弯速度；其中，在相同弯道半径变化量下，第一关系式确定出的过弯速度的变化量，大于第二关系式确定出的过弯速度的变化量。
8、在一些具体实施例中，速度控制方法还包括：检测车辆处于的过弯模式；其中，过弯模式包括第一模式与第二模式；若检测到车辆处于第一模式，则确定出与第一模式对应的第一关系式与第二关系式；若检测到车辆处于第二模式，则确定出与第二模式对应的第一关系式与第二关系式；其中，相同弯道半径下，第二模式对应的第一关系式确定的过弯速度大于第一模式对应的第一关系式确定的过弯速度，第二模式对应的第二关系式确定的过弯速度大于第一模式对应的第二关系式确定的过弯速度。
9、在一些具体实施例中，检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值的步骤之前，方法还包括：检测第一弯道半径所处的弯道半径区间；其中，弯道半径区间包括不重叠的第一弯道半径区间与第二弯道半径区间，第一弯道半径区间内的弯道半径值小于第二弯道半径区间内的弯道半径值；若检测到第一弯道半径处于第一弯道半径区间，则将第一弯道半径与第一系数之积作为预设值；若检测到第一弯道半径处于第二弯道半径区间，则将第一弯道半径与第二系数之积作为预设值；其中，第一系数小于第二系数，且第一系数与第二系数位于预设系数范围内。
10、本申请第二方面提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的速度控制方法。
11、本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的速度控制方法。
12、本申请至少具备的有益技术效果：基于本申请提供的车辆自动驾驶的速度控制方法、电子设备及存储介质，包括：获取第一弯道的第一弯道半径与第二弯道的第二弯道半径；其中，第一弯道为车辆将驶入的第一个弯道或已经驶入的弯道，第二弯道为第一弯道的下一弯道；基于第一弯道半径确定出第一弯道对应的第一过弯速度，并控制车辆以第一过弯速度在第一弯道内行驶；其中，不同的弯道半径对应有不同的过弯速度；检测第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值是否大于预设值；若检测到第一弯道半径与第二弯道半径的半径差值大于预设值，则控制车辆在第二弯道内以第二过弯速度行驶。因此，车辆在从第一弯道驶入第二弯道时，只有在弯道的半径差值大于预设值时才会在第二弯道内改变过弯速度，能够减轻频繁改变过弯速度的问题，提升用户的驾乘体验。
13、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种车辆自动驾驶的速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的速度控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的速度控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的速度控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的速度控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶的速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的速度控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的速度控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的速度控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张康，唐辉，万鑫，胡旭，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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