本申请公开一种自适应跟停起步控制方法、装置、设备及计算机存储介质，该方法包括：在当前车辆处于辅助驾驶状态下，获取道路工况信息、目标车辆的车辆类型确定当前车辆行驶的安全程度，并获取当前车辆相对目标车辆的行驶状态；若行驶状态为跟车停止状态，则实时检测目标车辆的起步动作；若检测到目标车辆起步动作，则检测目标车辆的起步加速度和移动距离；根据安全程度和目标车辆的起步加速度控制当前车辆的起步，或者根据安全程度和目标车辆的移动距离控制当前车辆的起步。本申请能够解决车辆在辅助驾驶状态下车辆起步时机不准、舒适性较低等问题，提升了辅助驾驶的安全性和用户的舒适性。
1、随着科技的快速发展，当前越来越多的车辆搭载l2级辅助驾驶系统，通过车辆系统辅助人为控制，实现车辆的部分自动化。l2级辅助驾驶系统大多采用多功能摄像头和毫米波雷达组成辅助驾驶系统硬件，从而通过多功能摄像头监测车道线来判断车辆是否在车道线内，通过毫米波雷达监测前方车辆的车速来确定跟停距离，从而实现车辆的自动刹车、车道保持、自适应巡航等控制，提高车辆行驶的安全性、便利性等。
2、然而，在实际使用过程中，辅助驾驶系统的使用体验较差；例如在前车频繁起步刹停、加减速等情况下，无法准确控制与前车的跟停距离、跟停情况下起步时机不准问题等，从而降低了辅助驾驶的安全性和舒适性。
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种自适应跟停起步控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决车辆在辅助驾驶状态下，前车频繁起步刹停、加减速导致自车起步时机不准的问题，提升了辅助驾驶的安全性和用户的舒适性。
3、在当前车辆处于辅助驾驶状态下，获取道路工况信息、目标车辆的车辆类型、以及当前车辆相对所述目标车辆的行驶状态，并根据所述道路工况信息和所述目标车辆的车辆类型确定所述当前车辆行驶的安全程度；
>5、若检测到所述目标车辆起步动作，则检测所述目标车辆的起步加速度和移动距离；6、根据所述安全程度和所述目标车辆的起步加速度控制所述当前车辆的起步状态，或者，根据所述安全程度和所述目标车辆的移动距离控制所述当前车辆的起步状态。
7、在一种可选的方式中，所述道路工况信息包括：坑洼工况、平路工况和坡道工况；所述目标车辆的车辆类型为小型车辆、中型车辆和大型车辆；
8、所述根据所述道路工况信息和所述目标车辆的车辆类型确定所述当前车辆行驶的安全程度，具体为：
9、根据所述道路工况信息包括的坑洼工况、平路工况和坡道工况中的一种工况，以及所述车辆类型包括的小型车辆、中型车辆和大型车辆中的一种类型进行组合，以得到组合结果；
10、根据所述组合结果确定所述当前车辆行驶的安全程度。
11、在一种可选的方式中，所述获取道路工况信息，进一步包括：
12、检测所述当前车辆的行驶姿态，以确定所述当前车辆行驶道路的坡度绝对值；
13、若所述坡度绝对值小于或等于预设坡度绝对值，则确定所述当前车辆行驶道路的道路工况信息为平路工况；
14、若所述坡度绝对值大于预设坡度绝对值，则确定所述当前车辆行驶道路的道路工况信息为坡道工况。
15、在一种可选的方式中，所述获取道路工况信息，进一步包括：
16、检测所述当前车辆的行驶姿态、轮胎空转数据或胎压变化数据；其中，所述当前车辆的行驶姿态包括：当前车辆的车身倾斜状态；
17、在预设时间段内检测到所述当前车辆的行驶姿态断续变化、以及当前车辆的轮胎断续空转数据，则确定当前车辆处于行驶道路的道路工况信息为坑洼工况；或是在预设时间段内检测到当前车辆的行驶姿态断续变化、以及当前车辆轮胎的胎压断续超出正常范围，则确定当前车辆处于行驶道路的道路工况信息为坑洼工况。
18、在一种可选的方式中，所述根据所述安全程度和所述目标车辆的起步加速度控制所述当前车辆的起步，或者，根据所述安全程度和所述目标车辆的移动距离控制所述当前车辆的起步的步骤之后，所述方法还包括：
19、判断所述当前车辆前方是否有障碍物侵入；其中，所述障碍物包括相邻车道加塞车辆和移动活体物；
20、若所述当前车辆前方有相邻车道加塞车辆或移动活体物侵入，则控制所述当前车辆的起步为起步中止、起步缓行或起步缓停。
21、在一种可选的方式中，所述获取当前车辆相对所述目标车辆的行驶状态的步骤之后，所述方法还包括：
22、若所述行驶状态为跟车行驶状态，则实时检测所述目标车辆的停车状态；
23、若检测到所述目标车辆刹车动作，则根据所述安全程度控制所述当前车辆与所述目标车辆的跟停距离。
24、在一种可选的方式中，所述根据所述安全程度控制所述当前车辆与所述目标车辆的跟停距离的步骤之后，所述方法还包括：
25、判断所述当前车辆前方是否有障碍物侵入；其中，所述障碍物包括相邻车道加塞车辆和移动活体物；
26、若所述当前车辆前方有相邻车道加塞车辆或移动活体物侵入，则根据所述当前车辆的车速控制所述当前车辆减速刹停或者减速缓行。
27、根据本申请实施例的另一方面，提供了一种自适应跟停起步控制装置，所述装置包括：
28、车辆数据确定模块，用于在当前车辆处于辅助驾驶状态下，获取道路工况信息、目标车辆的车辆类型、以及当前车辆相对所述目标车辆的行驶状态，并根据所述道路工况信息和所述目标车辆的车辆类型确定所述当前车辆行驶的安全程度；
29、起步状态检测模块，用于若所述行驶状态为跟车停止状态，则实时检测所述目标车辆的起步动作；
30、移动距离估算模块，用于若检测到所述目标车辆起步动作，则检测所述目标车辆的起步加速度和移动距离；
31、起步状态控制模块，用于根据所述安全程度和所述目标车辆的起步加速度控制所述当前车辆的起步，或者，根据所述安全程度和所述目标车辆的移动距离控制所述当前车辆的起步。
32、根据本申请实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
33、控制器；
34、存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被控制器执行时，使得控制器实现上述中的自适应跟停起步控制方法。
35、根据本申请实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在自适应跟停起步控制装置/设备上运行时，使得自适应跟停起步控制装置/设备执行如上所述的自适应跟停起步控制方法的操作。
36、在本申请实施例中，在当前车辆处于辅助驾驶状态下，车辆获取当前车辆行驶的道路工况信息和前方目标车辆的车辆类型确定当前车辆的安全程度，并同时获取当前车辆相对目标车辆的行驶状态；在确定当前车辆相对目标车辆为跟车停止状态时，就实时检测目标车辆的起步动作，从而根据目标车辆的起步动作判断目标车辆是否起步，以控制当前车辆进一步的操作；此时，若判断为目标车辆起步，则就检测目标车辆的起步加速度和移动距离，以与当前车辆行驶的安全程度结合控制当前车辆的起步，或者将目标车辆的起步加速度和安全程度控制当前车辆的起步。通过本申请技术方案，由于将当前车辆行驶的道路工况信息，当前车辆跟随的目标车辆类型、目标车辆的起步速度、目标车辆的起步加速度、以及目标车辆移动距离等多种实际情形本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述道路工况信息包括：坑洼工况、平路工况和坡道工况；所述目标车辆的车辆类型为小型车辆、中型车辆和大型车辆；
3.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述获取道路工况信息，进一步包括：
4.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述获取道路工况信息，进一步包括：
5.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述根据所述安全程度和所述目标车辆的起步加速度控制所述当前车辆的起步，或者，根据所述安全程度和所述目标车辆的移动距离控制所述当前车辆的起步的步骤之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆相对所述目标车辆的行驶状态的步骤之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述根据所述安全程度控制所述当前车辆与所述目标车辆的跟停距离的步骤之后，所述方法还包括：
8.一种自适应跟停起步控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在自适应跟停起步控制装置/设备上运行时，使得自适应跟停起步控制装置/设备执行如权利要求1至7任意一项所述的自适应跟停起步控制方法的操作。
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【技术特征摘要】
1.一种自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述道路工况信息包括：坑洼工况、平路工况和坡道工况；所述目标车辆的车辆类型为小型车辆、中型车辆和大型车辆；
3.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述获取道路工况信息，进一步包括：
4.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述获取道路工况信息，进一步包括：
5.根据权利要求2所述的自适应跟停起步控制方法，其特征在于，所述根据所述安全程度和所述目标车辆的起步加速度控制所述当前车辆的起步，或者，根据所述安全程度和所述目标车辆的移动距离控制所述当前车辆的起步的步骤之后，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈远来，唐辉，李东营，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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