【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，具体涉及一种基于智能避障的自动泊车方法、装置及系统。
技术介绍
1、目前装备自动泊车系统的车辆越来越多，但是场景覆盖率不高，对于特殊车位往往无法帮助用户泊车入位，导致用户痛点无法解决。部分泊车系统在遇到障碍物时仅刹停车辆，直至障碍物消失，再继续进行自动泊车。如果障碍物在一定时间内不消失，则退出泊车系统。由于障碍物消失时间不确定，导致影响泊车效率。部分泊车系统在遇到障碍物时会重新启动全局路径规划，然而如果此时障碍物立即消失，泊车系统却又重新规划路径，反而给用户造成困扰。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于智能避障的自动泊车方法、装置及系统，以提高避障处理的智能程度和效率，给用户带来更好的体验和安全。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于智能避障的自动泊车方法，包括：
3、在自动泊车过程中，泊车控制器分别通过车载摄像头获取本车泊车路径上的障碍物类型，通过车载传感器获取障碍物与本车的位置关系；
<...【技术保护点】
1.一种基于智能避障的自动泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侧向安全距离根据泊车过程中本车的方向盘转角，从预设的方向盘转角与侧向安全距离对应表中查询获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断出障碍物所处碰撞危险区域时，如果经过第一延时所述障碍物仍存在，则在第一延时届满时泊车控制器重新规划泊车路径继续进行泊车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿泊车路径在本车前方和后方分别按与本车的距离由近及远设置有第一碰撞危险区域、第二碰撞危险区域和第三碰撞危险区域；泊车控制器根据障碍...
【技术特征摘要】
1.一种基于智能避障的自动泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侧向安全距离根据泊车过程中本车的方向盘转角，从预设的方向盘转角与侧向安全距离对应表中查询获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断出障碍物所处碰撞危险区域时，如果经过第一延时所述障碍物仍存在，则在第一延时届满时泊车控制器重新规划泊车路径继续进行泊车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿泊车路径在本车前方和后方分别按与本车的距离由近及远设置有第一碰撞危险区域、第二碰撞危险区域和第三碰撞危险区域；泊车控制器根据障碍物类型及障碍物所处碰撞危险区域，执行对应的制动策略，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿泊车路径在本车前方和后方分别按与本车的距离由近及远设置有第一碰撞危险区域和第二碰撞危险区域；泊车控制器根据障碍物类型及障碍物所处碰撞危险区域，执行对应的制动策略，具体包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述障碍物处于所述第一碰撞危险区域时，如果经过第二延时所述障碍物消失，则在第二延时届满时对是否恢复泊车进行确认，经确认后再恢复泊车；如果经过第二延时所述障碍物仍存在，则在第二延时届满时退出泊车功能。
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶剑平，禤文伟，王立国，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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