【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及特种机器人，尤其涉及一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法。
技术介绍
1、爬壁机器人属于特殊作业机器人的一种，它可以吸附在金属壁面进行爬行，代替人工完成高空或立面的特种作业，如石化储罐清洗检测，船体除锈喷涂、焊接探伤等特种作业，爬壁机器人在工作面上的爬行方向包括横向移动和竖向移动。
2、公开号为cn104959258b的专利技术专利公开了爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：吸附单元，用于吸附在船舶表面；框体，包含：与吸附单元相贴合连接的底层面和远离船舶表面的顶层面；吸附单元，吸附在船舶表面，设置在底层面上；复数个驱动轮行走机构，设置在与底层面上，包含：在船舶表面上移动的主动轮；支撑轮，与底层面相连接于吸附单元的同一侧面，支撑框体。
3、通常情况下，特种作业的爬壁机器人需要在工作面的不同位置进行作业，但作业面位置上有时会存在有障碍物，障碍物容易妨碍爬壁机器人的位移，如上述的技术方案，其爬壁机器人在改变作业的位置时，需要通过转向的方式来实现，该方式需要较大的拐弯变径，不适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业，为解决上述技术问题，有必要提供一种适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业的爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法，其在改变作业的位置时采用平移的方式实现，适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业。
2、本专利技术的技术方案
3、一方面，本专利技术提供了一种爬壁机器人，包括车体、吸附单元和第一驱动轮行走机构，其中，
4、吸附单元固定设置在车体的腹部，用于将车体吸附在船舶的表面；
5、还包括第一直线驱动件和第二驱动轮行走机构，其中，
6、车体的两侧均安装有第一驱动轮行走机构，第一驱动轮行走机构用于驱动车体在船舶的表面竖向移动；
7、车体的腹部靠近第一驱动轮行走机构的位置处设置有收纳槽，收纳槽中设置有第一直线驱动件，第一直线驱动件的一端和收纳槽的槽底固定连接，第一直线驱动件的输出端沿所述槽底的法向延伸；
8、第二驱动轮行走机构安装在第一直线驱动件的输出端上，第一直线驱动件用于驱动第二驱动轮行走机构接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构驱动车体在船舶表面横向移动。
9、在以上技术方案的基础上，优选的，所述第一驱动轮行走机构包括第一驱动电机和第一行走轮，其中，
10、第一驱动电机安装在车体的内部；
11、第一行走轮安装在第一驱动电机的输出端上；
12、第一驱动电机设置在收纳槽的侧方。
13、在以上技术方案的基础上，优选的，所述第二驱动轮行走机构包括轮架、第二驱动电机和第二行走轮，其中，
14、轮架的一端间隙配合在收纳槽中，另一端安装第二驱动电机；
15、第二驱动电机和第二行走轮均设置在收纳槽的外部，第二行走轮安装在第二驱动电机的输出端上。
16、在以上技术方案的基础上，优选的，所述第一行走轮和第二行走轮均为橡胶轮，且所述橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路。
17、在以上技术方案的基础上，优选的，所述吸附单元包括底座和磁铁，其中，
18、底座的一端固定设置在车体的腹部，另一端固定连接磁铁；
19、磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有v形槽。
20、在以上技术方案的基础上，优选的，所述磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽，其中，
21、若干避让槽沿车体的横向移动方向等距排列；
22、若干避让槽和v形槽相连通。
23、在以上技术方案的基础上，优选的，还包括避障传感器、提手、监控摄像头和激光测量仪，其中，
24、车体的四周设置均设置有避障传感器；
25、提手固定设置在车体的背部；
26、监控摄像头固定设置在提手上；
27、激光测量仪固定设置在车体上。
28、在以上技术方案的基础上，优选的，还包括直线滑台、第二直线驱动机构和夹具，其中，
29、直线滑台的导轨部固定设置在车体上；
30、第二直线驱动机构和第一直线驱动件的驱动方向相同，第二直线驱动机构的一端固定设置在直线滑台的滑块部上；
31、夹具的一端可转动的安装在第二直线驱动机构的输出端上。
32、在以上技术方案的基础上，优选的，第二直线驱动机构包括连接架、第二直线驱动件、滑块、滑轨和手拧螺丝，其中，
33、连接架的一端固定设置在直线滑台的滑块部上；
34、第二直线驱动件的侧部固定设置在连接架的一侧，滑块固定设置在连接架的另一侧；
35、滑轨沿第二直线驱动件的驱动方向滑动的设置在滑块上，滑轨的一端和第二直线驱动件的输出端固定连接，滑轨的另一端和夹具通过手拧螺丝连接。
36、另一方面，本专利技术还提供了一种爬壁机器人的位移方法，应用于上述的一种爬壁机器人，包括以下步骤：
37、s1、将车体通过其腹部的吸附单元磁力吸附在船舶的表面，吸附后，第一行走轮和船舶的表面接触；
38、s2、通过第一驱动电机驱动第一行走轮转动，并带动车体在船舶的表面竖向移动；
39、s3、需要改变作业位置时，通过第一直线驱动件驱动第二驱动轮行走机构向船舶的表面移动，并通过吸附单元的磁力吸附使第二驱动轮行走机构支撑在船舶表面，并将第一驱动轮行走机构撑离船舶表面，此时，第二行走轮和船舶表面接触，第一行走轮和船舶表面不接触，通过第二驱动电机驱动第二行走轮转动，并带动车体在船舶的表面横向移动；
40、s4、横向移动到位后，第一直线驱动件驱动第二驱动轮行走机构脱离船舶的表面，同时第一行走轮重新和船舶的表面接触。
41、本专利技术的一种爬壁机器人及爬壁机器人的位移方法相对于现有技术具有以下有益效果：
42、(1)通过设置第一驱动轮行走机构用于驱动车体在船舶的表面竖向移动，第二驱动轮行走机构安装在第一直线驱动件的输出端上，第一直线驱动件用于驱动第二驱动轮行走机构接触船舶的表面，并用于将第一驱动轮行走机构脱离船舶表面，再通过第二驱动轮行走机构驱动车体在船舶表面横向移动，便于通过平移的方式实现爬壁机器人的位置改变，使得爬壁机器人适合在具有障碍物的船舶表面进行特种作业。
43、(2)通过设置磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有v形槽，磁铁远离底座的一端沿车体的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽，若干避让槽沿车体的横向移动方向等距排列，使得爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时，磁铁不易与船体发生碰撞，作业过程中，磁铁可较好的配合弧形工作面，提高磁力吸附的效果，使爬壁机器人在弧形的船体表面进行特种作业时不易脱落。
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)、吸附单元(2)和第一驱动轮行走机构(3)，其中，
2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动轮行走机构(3)包括第一驱动电机(31)和第一行走轮(32)，其中，
3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第二驱动轮行走机构(5)包括轮架(51)、第二驱动电机(52)和第二行走轮(53)，其中，
4.如权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一行走轮(32)和第二行走轮(53)均为橡胶轮，且所述橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路。
5.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述吸附单元(2)包括底座(21)和磁铁(22)，其中，
6.如权利要求5所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述磁铁(22)远离底座(21)的一端沿车体(1)的竖向移动方向贯通设置有若干避让槽(202)，其中，
7.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于：还包括避障传感器(6)、提手(7)、监控摄像头(8)和激光测量仪(9)，其中，
8.如权利要
9.如权利要求8所述的一种爬壁机器人，其特征在于：第二直线驱动机构(11)包括连接架(1101)、第二直线驱动件(1102)、滑块(1103)、滑轨(1104)和手拧螺丝(1105)，其中，
10.一种爬壁机器人的位移方法，应用如权利要求7或9所述的一种爬壁机器人，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)、吸附单元(2)和第一驱动轮行走机构(3)，其中，
2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动轮行走机构(3)包括第一驱动电机(31)和第一行走轮(32)，其中，
3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第二驱动轮行走机构(5)包括轮架(51)、第二驱动电机(52)和第二行走轮(53)，其中，
4.如权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述第一行走轮(32)和第二行走轮(53)均为橡胶轮，且所述橡胶轮的轮面上均布有防滑纹路。
5.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述吸附单元(2)包括底座(21)和磁铁(22)，其中，
6.如权利要求5所述的一种爬壁机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹石桥，刘军，胡潇，田瑶君，王亮，吴燕雄，王豪，乔伟，
申请(专利权)人：武汉万曦智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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