【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种选通/门控(gated)摄像头操作方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的选通摄像头装置和一种具有这种选通摄像头装置的机动车。
技术介绍
1、选通摄像头操作方法是已知的，在此，因目标投影而识别到目标。该方法基于以下假设：目标和目标环境的特别是漫反射的、尤其是非自发光表面的反射率且特别是反照率足够大而使得足够多的光子被反射向选通摄像头，以便能采集高对比度图像。特别是反照率越大，可用选通摄像头采集的图像对比度越高。还尤其知道了，如果反照率大且因此有足够多的光子尤其被目标和目标环境漫反射以曝光光学传感器，则能更可靠检测目标投影。该方法的缺点是，目标环境且尤其是路面的反照率可能会很小，尤其取决于路面状况和/或路面覆层。特别是，路面上的水洼和/或很暗的路面造成反照率变得很低并且不能检测到阴影，因而无法进行目标检测。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的任务是提供一种选通摄像头操作方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的选通摄像头装置和一种具有这种选通摄像头装置的机动车，其中，至少部分消除、优选避免所述缺点。
2、该任务通过提供本技术教导、特别是独立权利要求和在从属权利要求和说明书中公开的实施例的教导来完成。
3、该任务尤其通过一种选通摄像头操作方法来完成，该选通摄像头具有第一照明装置、与第一照明装置间隔的第二照明装置和光学传感器，其中，第一照明装置、第二照明装置和光学传感器的控制在时间上彼此协调，并且其中，可见
4、第三图像尤其对应于环境光图像、特别是日光图像。优选从第一图像或第二图像中通过减去第三图像来排除环境光影响、特别是日光影响。因此可有利地识别可见距离区域中的下述区域，这些区域反照率小、尤其是近乎为零，使得第一照明装置和/或第二照明装置的光子几乎完全被吸收和/或按下述方式被反射，即，极少量发射光子到达选通摄像头以曝光光学传感器。
5、在本技术教导的上下文中，“表面反射”描述照中表面的光子如何被表面反射。在此方面可以将镜面反射(尤其是也称为定向反射)与漫反射加以区分。如果考虑多个光子，其中，这些光子具有几乎相同的传播方向，则这些光子在表面反射时被分别反射向一个反射方向。这些反射方向在镜面反射时几乎相同，其中，各自反射方向取决于传播方向。与之相反，这些反射方向在漫反射情况下变化很大，其中，主反射方向尤其独立于传播方向地最好设计成垂直于表面(朗伯定律)。
6、通过至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置与光学传感器的时间协调控制来产生图像的方法是尤其被称为选通成像法的方法，特别是光学传感器是仅在特定的有限时间范围内切换至敏感的摄像头，这被称为“选通控制”，即，摄像头是选通摄像头。至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置也在时间上仅在特定的选定间隔期内被相应控制以照明物侧场景、特别是可见距离区域。
7、尤其是，由第一照明装置和第二照明装置发射预定数量的光脉冲，每个光脉冲的持续时间最好在5ns到20ns之间。光学传感器曝光的开始和结束是与发出的光脉冲的数量和持续时间以及照明的开始相关联的。由此导致了一定的可见距离区域可以通过一方面是第一照明装置和/或第二照明装置且另一方面是光学传感器的时间控制来按照相应规定的局部位置、即尤其是在可见距离区域的近边界和远边界距光学传感器的一定距离处通过该光学传感器来测定。从选通摄像头结构中知道光学传感器和至少一个照明装置、特别是第一照明装置和第二照明装置的局部位置。此外，在所述至少一个照明装置、特别是第一照明装置和第二照明装置与光学传感器之间的局部距离优选是已知的，且与至少一个照明装置、尤其是第一照明装置和第二照明装置或光学传感器距可见距离区域的距离相比，所述局部距离小。因此在本技术教导的上下文中，光学传感器与可见距离区域之间的距离等于选通摄像头与可见距离区域之间的距离。
8、可见距离区域在此是三维空间内的(物侧)区域，其通过将至少一个照明装置、尤其是第一照明装置和/或第二照明装置的光脉冲的数量和持续时间以及照明开始与光学传感器曝光的开始和结束相关联而借助该光学传感器被成像在光学传感器图像平面上的二维图像中。
9、与之相比，观察区域尤其是三维空间中的物侧区域，其在充分照明且光学传感器充分曝光的情况下借助光学传感器可总体上尤其最大程度地成像在二维图像中。观察区域尤其对应于光学传感器的理论上可被照明的整个可曝光的图像区域。故可见距离区域是真实空间中观察区域的子集。在这里提出的方法中也仅光学传感器的图像平面的子集被曝光，其中，图像平面的这一局部区域尤其存在于初始图像行与结束图像行之间。
10、就在此和以下提到的“物侧”而言是指真实空间中的区域。就在此和以下提到“像侧”而言是指光学传感器图像平面上的区域。在此，观察区域和可见距离区域存在于物侧。它们对应于通过成像定律和至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置和光学传感器的时间控制而对应在图像平面上的像侧区域。
11、根据在借助至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置的照明开始后的光学传感器曝光的开始和结束，光脉冲光子照中光学传感器。可见距离区域离至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置和光学传感器越远，在该距离区域内反射的光子照中光学传感器之前的持续时间越长。在此，可见距离区域距至少一个照明装置、特别是第一照明装置和/或第二照明装置且距光学传感器越远，在照明结束与曝光开始之间的时间差越大。
12、因此，根据该方法的一个设计而尤其可以通过相应适当选择一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间控制来限定可见距离区域的位置和空间宽度、尤其是可见距离区域的近边界和远边界之间距离。
13、在该方法的一个优选设计中设定可见距离范围，其中，由此相应地设定一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间协调。
14、在该方法的另一优选设计中设定一方面是第一照明装置和/或第二照明装置和另一方面是光学传感器的时间协调，其中，由此相应设定可见距离区域。
15、在一个优选设计中，第一照明装置和/或第二照明装置具有至少一个表面发射器、特别是所谓的vcse激光器。替代地或附加地，光学传感器优选是摄像头。
16、在该方法的一个设计中，在第一图像之后且在第二图像之后采集第三图像。
17、在该方法的一个设计中，在第一图像之后采集第三图像。在第三图像之本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种选通摄像头(5)操作方法，该选通摄像头具有第一照明装置(7.1)、与该第一照明装置(7.1)间隔的第二照明装置(7.2)和光学传感器(9)，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在形成该第一差异图像(23.1)和该第二差异图像(23.2)之前将图像配准方法应用到该第一图像(21.1)、该第二图像(21.2)和该第三图像(21.3)。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第一差异图像(23.1)和/或该第二差异图像(23.2)中搜寻目标(19)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第二差异图像(23.2)中搜寻盲点(27)，其中，如果图像(21,23)像点的流明小于预定的阈值流明，则该像点被定义为盲点(27)，其中，依据所找到的盲点(27)定义图像(21,23)的可靠性区域(29)。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第一差异图像(23.1)中所找到的目标(19)依据所述可靠性区域(29)来验证。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，具有该选通摄像头(5)的机动车(1)
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第二差异图像(23.2)中确定在该第二差异图像(23.2)中所找到的目标(19)的足点。
8.一种控制装置(11)，设立用于执行根据前述权利要求之一的方法。
9.一种选通摄像头装置(3)，具有第一照明装置(7.1)、第二照明装置(7.2)、光学传感器(9)和根据权利要求8的控制装置(11)，其中，该第一照明装置(7.1)和该第二照明装置(7.2)在水平方向上相互错开布置。
10.一种机动车(1)，具有根据权利要求9的选通摄像头装置(3)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种选通摄像头(5)操作方法，该选通摄像头具有第一照明装置(7.1)、与该第一照明装置(7.1)间隔的第二照明装置(7.2)和光学传感器(9)，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在形成该第一差异图像(23.1)和该第二差异图像(23.2)之前将图像配准方法应用到该第一图像(21.1)、该第二图像(21.2)和该第三图像(21.3)。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第一差异图像(23.1)和/或该第二差异图像(23.2)中搜寻目标(19)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在该第二差异图像(23.2)中搜寻盲点(27)，其中，如果图像(21,23)像点的流明小于预定的阈值流明，则该像点被定义为盲点(27)，其中，依据所找到的盲点(27)定义图像(21,23)的可靠性区域(29)。
5.根据前述权利要求之一所述的方...
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