【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备以及车辆。
技术介绍
1、在车辆行驶过程中，因驾驶员出现操作失误，或者对前方弯道的通过速度估算不准确，导致车辆以较高的速度进行转弯时，由于速度过快且路面附着系数有限，可能会造成车辆的严重转向不足。在现有技术中，若车辆出现转向不足的情况，一般驾驶员会持续进行转向输入。但是，由于前轮已经失去横向附着力，持续增加的转向输入不会减少车辆的转弯半径，从而可能导致车辆由于出现严重的转向不足而冲出道路，造成严重的人员伤亡和财产损失，影响行车安全性。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、电子设备以及车辆，能够避免车辆由于出现严重的转向不足导致人员伤亡和财产损失，提高了行车安全性。
2、为达上述目的：
3、第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：
4、响应于用于表征车辆转向不足程度的转向不足指标满足第一预设条件，基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度；
5、根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的前馈控制力和所述车辆的稳定控制系统的闭环控制力；
6、根据所述前馈控制力、所述闭环控制力和所述车辆的车轮滚动半径，确定目标压力，并根据所述目标压力对所述车辆进行建压制动。
7、在一实施方式中，所述转向不足指标满足第一预设条件，包括：
8、所述转向不足指标大于第一预设值，所述转
9、在一实施方式中，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度之前，还包括：
10、检测所述车辆的目标参数是否满足第二预设条件；所述车辆的目标参数包括：所述车辆的侧向力；所述车辆的车速；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号；
11、若是，则执行基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度的步骤。
12、在一实施方式中，所述车辆的目标参数满足第二预设条件，包括：所述车辆的侧向力大于第二预设值；所述车辆的车速大于第三预设值；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号一致。
13、在一实施方式中，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度，包括：
14、基于预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，确定当前路面摩擦系数对应的目标基础加速度；
15、根据预设的转向不足指标与增强因子之间的对应关系，确定当前的所述转向不足指标对应的目标增强因子；
16、根据所述目标基础加速度和所述目标增强因子，确定目标加速度。
17、在一实施方式中，所述工况参数包括重量；所述根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的前馈控制力，包括：
18、根据所述目标加速度、所述车辆的重量，以及预设的前馈参数修正因子，确定所述车辆的前馈控制力。
19、在一实施方式中，所述工况参数包括重量和实际加速度；所述根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的稳定控制系统的闭环控制力，包括：
20、根据所述目标加速度和所述车辆的实际加速度，确定所述车辆的控制偏差；
21、根据所述控制偏差、所述车辆的重量、预设的比例项因子、预设的积分项因子以及当前运算周期，确定所述车辆的稳定控制系统进行闭环控制的比例项和积分项；
22、根据所述比例项和所述积分项，确定所述车辆稳定控制系统的闭环控制力。
23、第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
24、获取模块，用于在用于表征车辆转向不足程度的转向不足指标满足第一预设条件，基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度；
25、计算模块，用于根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的前馈控制力和所述车辆的稳定控制系统的闭环控制力；
26、建压模块，用于根据所述前馈控制力、所述闭环控制力和所述车辆的车轮滚动半径，确定目标压力，并根据所述目标压力对所述车辆进行建压制动。
27、在一实施方式中，所述获取模块，具体用于：
28、所述转向不足指标大于第一预设值，所述转向不足指标为所述车辆的理论横摆角速度的绝对值与所述车辆的实际横摆角速度的绝对值的比值。
29、在一实施方式中，所述获取模块，具体用于：
30、检测所述车辆的目标参数是否满足第二预设条件；所述车辆的目标参数包括：所述车辆的侧向力；所述车辆的车速；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号；
31、若是，则执行基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度的步骤。
32、在一实施方式中，所述获取模块，具体用于：
33、所述车辆的侧向力大于第二预设值；所述车辆的车速大于第三预设值；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号一致。
34、在一实施方式中，所述计算模块，具体用于：
35、基于预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，确定当前路面摩擦系数对应的目标基础加速度；
36、根据预设的转向不足指标与增强因子之间的对应关系，确定当前的所述转向不足指标对应的目标增强因子；
37、根据所述目标基础加速度和所述目标增强因子，确定目标加速度。
38、在一实施方式中，所述计算模块，具体用于：
39、根据所述目标加速度、所述车辆的重量，以及预设的前馈参数修正因子，确定所述车辆的前馈控制力。
40、在一实施方式中，所述计算模块，具体用于：
41、根据所述目标加速度和所述车辆的实际加速度，确定所述车辆的控制偏差；
42、根据所述控制偏差、所述车辆的重量、预设的比例项因子、预设的积分项因子以及当前运算周期，确定所述车辆的稳定控制系统进行闭环控制的比例项和积分项；
43、根据所述比例项和所述积分项，确定所述车辆稳定控制系统的闭环控制力。
44、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储可执行指令的存储器；其中，所述处理器配置执行所述指令，以实现如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。
45、第四方面，本申请提供了一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。
46、本申请公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：响应于用于表征车辆转向不足程度的转向不足指标满足第一预设条件，基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度；根据所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向不足指标满足第一预设条件，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的目标参数满足第二预设条件，包括：所述车辆的侧向力大于第二预设值；所述车辆的车速大于第三预设值；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号一致。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况参数包括重量；所述根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的前馈控制力，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况参数包括重量和实际加速度；所述根据所述目标加速度和所述车辆的工况参数，获取所述车辆的稳定控制系统
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储可执行指令的存储器；其中，所述处理器配置执行所述指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向不足指标满足第一预设条件，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获取目标加速度之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的目标参数满足第二预设条件，包括：所述车辆的侧向力大于第二预设值；所述车辆的车速大于第三预设值；所述车辆的理论横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度的符号一致。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前路面摩擦系数以及预设的基础加速度与路面摩擦系数之间的对应关系，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘富庆，吴承文，张雪阳，仇江海，苏德天，朱鑫杨，
申请(专利权)人：拿森汽车科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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