【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、纵向控制的主要任务是跟踪规划模块给出的纵向轨迹，下发相应的加减速指令给线控底盘。一种常见的控制架构为分层式控制架构：上层控制器根据当前车辆状态和参考纵向轨迹计算出期望加速度，下层控制器根据期望加速度计算出扭矩(开度)/制动油压(制动力)。线控底盘供应商如果开放了相应的纵向控制接口，那么加速度跟踪控制可以通过无人驾驶系统来做，无人驾驶系统下发扭矩(开度)/制动油压(制动力)即可。如果没有开放相关纵向控制接口，无人驾驶系统只需下发期望加速度即可。
2、因此，不论是何种纵向控制接口，均需要准确确定期望加速度，以进行跟踪。但是，由于车辆的物理响应需要一定的时间，并且有可能存在加速度超调或者加速度响应不足的问题，会导致无法对车辆进行精准的、平顺的纵向控制。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现更安全、更精确、更平顺的纵向控制。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种纵向控制方法，所述方法包括：
3、根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据所述参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列；其中，所述参考轨迹点是规划车辆后续跟踪行驶的轨迹点，所述参考轨迹点的规划速度是规划所述车辆行驶至所述参考轨迹点时的速度，所述参考轨迹点的规划加速度是规划所述车辆行驶至所述参考轨迹点
4、根据期望加速度增量相关关系、车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度、车辆当前车速误差积分、车辆当前加速度误差积分、所述参考车速序列以及所述参考加速度序列，在预设约束条件的约束下最小化预先建立的目标函数，确定所述期望加速度增量序列；其中，所述期望加速度增量相关关系是实际车速递推序列、实际加速度递推序列、期望加速度递推序列、车速误差积分序列、加速度误差积分序列、参考车速序列、参考加速度序列和期望加速度增量序列之间的相关关系；所述实际车速递推序列是所述车辆在各时刻的实际速度递推值所构成的序列，所述实际加速度递推序列是所述车辆在各时刻的实际加速度递推值所构成的序列，所述期望加速度递推序列为所述车辆在各时刻的上一时刻的期望加速度的递推值所构成的序列；所述目标函数是基于所述实际车速递推序列、所述参考车速序列、所述实际加速度递推序列、所述参考加速度序列、所述期望加速度递推序列、所述车速误差积分序列、所述加速度误差积分序列以及所述期望加速度增量序列构建的函数；所述预设约束条件包括期望加加速度约束条件、期望加速度约束条件以及实际加速度约束条件；
5、将所述期望加速度增量序列中的第一项与所述车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度的和值，确定为当前时刻的期望加速度。
6、第二方面，本公开实施例还提供了一种纵向控制装置，包括：
7、参考值序列确定模块，用于根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据所述参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列；其中，所述参考轨迹点是规划车辆后续跟踪行驶的各轨迹点，所述参考轨迹点的规划速度是规划所述车辆行驶至所述参考轨迹点时的速度，所述参考轨迹点的规划加速度是规划所述车辆行驶至所述参考轨迹点时的加速度；
8、目标函数求解模块，用于根据期望加速度增量相关关系、车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度、车辆当前车速误差积分、车辆当前加速度误差积分、所述参考车速序列以及所述参考加速度序列，在预设约束条件的约束下最小化预先建立的目标函数，确定所述期望加速度增量序列；其中，所述期望加速度增量相关关系是实际车速递推序列、实际加速度递推序列、期望加速度递推序列、车速误差积分序列、加速度误差积分序列、参考车速序列、参考加速度序列和期望加速度增量序列之间的相关关系；所述实际车速递推序列是所述车辆在各时刻的实际速度递推值所构成的序列，所述实际加速度递推序列是所述车辆在各时刻的实际加速度递推值所构成的序列，所述期望加速度递推序列为所述车辆在各时刻的上一时刻的期望加速度的递推值所构成的序列；所述目标函数是基于所述实际车速递推序列、所述参考车速序列、所述实际加速度递推序列、所述参考加速度序列、所述期望加速度递推序列、所述车速误差积分序列、所述加速度误差积分序列以及所述期望加速度增量序列构建的函数；所述预设约束条件包括期望加加速度约束条件、期望加速度约束条件以及实际加速度约束条件；
9、期望加速度确定模块，用于将所述期望加速度增量序列中的第一项与所述车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度的和值，确定为当前时刻的期望加速度。
10、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的纵向控制方法。
11、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的纵向控制方法。
12、本公开实施例提供的一种纵向控制方法，通过根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列，以扩充跟踪的时间点，提高后续跟踪效果，进而，根据期望加速度增量相关关系、车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度、车辆当前车速误差积分、车辆当前加速度误差积分、参考车速序列以及参考加速度序列，在预设约束条件的约束下最小化预先建立的目标函数，确定期望加速度增量序列，并将期望加速度增量序列中的第一项与车辆在当前时刻的上一时刻的期望加速度的和值，确定为当前时刻的期望加速度，实现了更安全、更精确、更平顺的纵向控制。
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1.一种纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据所述参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻、预瞄时间、控制周期、参考轨迹点对应的各规划时间戳中的最大时间戳和最小时间戳，确定各预测时间戳，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望加速度增量相关关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设纵向驱动模型以及所述加速片段对应的样本期望加速度序列、样本车速序列和样本纵向加速度序列，对待调整驱动模型参数进行调整，得到预设驱动模型参数，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望加加速度约束条件，包括：
8.一种纵向控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据所述参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻、预瞄时间、控制周期、参考轨迹点对应的各规划时间戳中的最大时间戳和最小时间戳，确定各预测时间戳，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望加速度增量相关关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：冯世林，刘凯，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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