【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶，具体涉及一种车辆陡坡缓降控制方法及装置。
技术介绍
1、现有技术中，传统abs(防抱死)车辆不具备支持hdc(hill desent control陡坡缓降)功能的基础，在下陡坡时需要频繁的操控油门和刹车对车速进行控制，并且由于在陡坡路面驾驶员精神高度紧张，车辆的动力响应，以及制动延迟等影响，会导致车辆控制不符合驾驶预期，并且极易触发危险的工况。尤其是针对于真空制动助力器配合abs系统的车型，操控起来比较困难。当下针对这种制动助力器结合abs控制器的制动系统，无法实现车辆在陡坡路面匀速平稳的下坡，并且容易出现危险工况。
技术实现思路
1、针对所述缺陷，本专利技术实施例公开了一种车辆陡坡缓降控制方法及装置，其可以提高车辆在陡坡工况下的稳定性，提高车辆稳定性。
2、本专利技术实施例第一方面公开了一种车辆陡坡缓降控制方法，包括：
3、实时采集车辆行驶信息和车辆当前姿态，并根据车辆行驶信息和车辆当前姿态计算当前坡度；
4、根据车辆行驶信息和当前坡度确定是否触发陡坡缓降指令，并响应于陡坡缓降指令确定目标速度，计算车辆当前加速度；
5、根据所述目标速度和当前加速度确定车辆制动压力，当接收到陡坡缓降执行指令时根据所述车辆制动压力控制车辆减速。
6、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述行驶信息包括横摆角速度、行驶速度、制动踏板信息、油门踏板信息；
7、所述根据车辆行驶速度和当前坡度
8、根据行驶速度判断车辆行驶方向是否为前进或后退，并判断行驶速度是否满足设定车速范围；
9、当车辆行驶方向为前进或后退且行驶速度在设定车速范围内时，判断当前坡度是否满足设定坡度范围。
10、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，还包括：
11、响应于制动请求，获取制动请求中的制动力矩；
12、根据所述制动力矩计算制动需求力；
13、比较所述制动需求力和车辆制动压力，当制动需求力大于车辆制动压力时，停止陡坡缓降指令。
14、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制制动踏板，根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
15、当制动需求力大于车辆制动压力时，通过车辆控制器重新调节车辆制动压力以控制车辆减速。
16、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制油门踏板；所述根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
17、响应于油门施加压力指令，采集油门踏板第一压力和当前的行驶速度，根据所述油门踏板第一压力生成第一速度，计算所述行驶速度与第一速度之间的速度差；
18、基于所述速度差和预设的加速梯度控制车辆加速；
19、响应于油门松泄压力指令，采集当前的行驶速度，通常车辆控制器调节车辆制动压力以控制车辆速度保持行驶速度。
20、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为输入目标速度。
21、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，还包括；
22、当当制动需求力小于车辆制动压力时，继续响应陡坡缓降指令。
23、本专利技术实施例第二方面公开一种车辆陡坡缓降控制装置，包括：
24、信息采集模块：用于实时采集车辆行驶信息和车辆当前姿态，并根据车辆行驶信息和车辆当前姿态计算当前坡度；
25、指令触发模块：用于根据车辆行驶信息和当前坡度确定是否触发陡坡缓降指令，并响应于陡坡缓降指令确定目标速度，计算车辆当前加速度；
26、速度制动模块：用于根据所述目标速度和当前加速度确定车辆制动压力，当接收到陡坡缓降执行指令时根据所述车辆制动压力控制车辆减速。
27、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述行驶信息包括横摆角速度、行驶速度、制动踏板信息、油门踏板信息；
28、所述根据车辆行驶速度和当前坡度确定是否触发陡坡缓降指令，包括：
29、根据行驶速度判断车辆行驶方向是否为前进或后退，并判断行驶速度是否满足设定车速范围；
30、当车辆行驶方向为前进或后退且行驶速度在设定车速范围内时，判断当前坡度是否满足设定坡度范围。
31、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，还包括：
32、响应于制动请求，获取制动请求中的制动力矩；
33、根据所述制动力矩计算制动需求力；
34、比较所述制动需求力和车辆制动压力，当制动需求力大于车辆制动压力时，停止陡坡缓降指令。
35、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制制动踏板，根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
36、当制动需求力大于车辆制动压力时，通过车辆控制器重新调节车辆制动压力以控制车辆减速。
37、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制油门踏板；所述根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
38、响应于油门施加压力指令，采集油门踏板第一压力和当前的行驶速度，根据所述油门踏板第一压力生成第一速度，计算所述行驶速度与第一速度之间的速度差；
39、基于所述速度差和预设的加速梯度控制车辆加速；
40、响应于油门松泄压力指令，采集当前的行驶速度，通常车辆控制器调节车辆制动压力以控制车辆速度保持行驶速度。
41、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，陡坡缓降执行指令的输入方式为输入目标速度。
42、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，还包括；
43、当当制动需求力小于车辆制动压力时，继续响应陡坡缓降指令。
44、本专利技术实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本专利技术实施例第一方面公开的车辆陡坡缓降控制方法。
45、本专利技术实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的车辆陡坡缓降控制方法。
46、与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：
47、本专利技术实施例在车辆内部设置智能解耦制动助力器，采用线性施加制动压力的方式来实现陡坡缓降的控制，实施例通过对车辆行驶信息等信号的采集来判断车辆是否具备触发陡坡缓降指令，在满足陡坡缓降条件的情况下触发并响应陡坡缓降指令，对车辆速度进行线性调控，提高制动高效性、准确性和安全性，降低安全风险，提高车辆稳定性和可控性，对新手更友好。
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1.一种车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括横摆角速度、行驶速度、制动踏板信息、油门踏板信息；
3.根据权利要求1所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制制动踏板，根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制油门踏板；所述根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
6.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，陡坡缓降执行指令的输入方式为输入目标速度。
7.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，还包括；
8.一种车辆陡坡缓降控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的车辆陡坡缓降控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括横摆角速度、行驶速度、制动踏板信息、油门踏板信息；
3.根据权利要求1所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制制动踏板，根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆陡坡缓降控制方法，其特征在于，陡坡缓降执行指令的输入方式为控制油门踏板；所述根据所述车辆制动压力控制车辆减速，包括：
6.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：惠志峰，苏干厅，黄勤凯，
申请(专利权)人：上海利氪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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