【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车辅助驾驶，尤其涉及一种基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着越来越多的车辆配备了驾驶辅助系统，多种驾驶辅助任务被定义并且实现，如车道跟随，行人识别等。在这些任务中，车辆碰撞预警系统的实现是非常重要且具有挑战性的。
2、目前已有大量研究案例使用单目相机获取连续图像，并根据连续图像来估计碰撞时间(time-to-collision，以下简称ttc)，由于前车的成像大小在与本车存在相对运动的情况下会发生变化，故可以通过成像大小的变化来获得ttc。但这种方式存在的问题是ttc的更新速率受限于标准相机的帧速率，考虑到成本、带宽和能耗，自动辅助驾驶系统中使用的标准相机通常运行频率在10hz左右，两次连续曝光之间的间隔为100ms左右，即使不考虑所应用的ttc算法的计算时间，对于碰撞预警系统来说也是一个非常大的延迟，特别是当相对速度急剧增加时。
技术实现思路
1、基于此，针对上述技术问题，提供一种基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、作为本专利技术的第一方面，提供一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，包括：
4、s101、通过本车的事件相机实时获取事件流，通过本车的帧相机实时获取前方图像，实时跟踪目标前车的目标框，剔除位于所述目标框以外的事件，确定由所述目标前车的轮廓点触发的前车事件；
5、s102、从所述前车事件中提取
6、s103、通过将各目标事件对应的目标轮廓点的归一化坐标通过时变仿射变换为参考时刻tref的归一化坐标，其中，pk代表目标轮廓点的归一化坐标，tref位于第一时刻和第二时刻之间，tk代表目标事件的时间戳，v＝[vx,vy,vz]代表在参考时刻tref目标前车在本车坐标系下的相对瞬时速度，vx,vy,vz分别代表v在本车坐标系xyz轴三个方向的分量，z(tref)代表目标前车的轮廓点在参考时刻tref的z向坐标；
7、s104、通过目标函数确定最优a，根据最优a确定最优az，对所述最优az求倒数，得到在参考时刻tref本车与目标前车的碰撞时间ttcref，计算当前本车与目标前车的碰撞时间ttcd＝ttcref-(td-tref)，其中，函数用于为每个目标轮廓点计算参考时刻tref与距离参考时刻tref最近的由该目标轮廓点触发的事件的时间戳之间的时间差，ek代表目标事件，ε代表目标事件的集合，td代表当前时刻。
8、作为本专利技术的第二方面，提供一种电子设备，包括存储模块，所述存储模块包括由处理器加载并执行的指令，所述指令在被执行时使所述处理器执行上述第一方面的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法。
9、作为本专利技术的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述第一方面的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法。
10、本专利技术基于事件相机采集的事件流估计碰撞时间，克服了现有技术中延迟非常大的问题，并且提高了碰撞时间估计准确率，以及在自动驾驶场景中的鲁棒性，同时低能耗的特点使该方法能够更好地适用于嵌入式场景，降低了采购和运行成本，本实施例方法的ttc输出频率可达200hz，在实时ttc任务中具有很大的应用潜力，更适合于相对速度突变的实时ttc任务。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述实时跟踪目标前车的目标框，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述实时跟踪目标前车的目标框，还进一步包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述Δt初始为预设值，当前车事件的数量满足预设数量时，动态地确定所述Δt。
5.根据权利要求4所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述参考时刻tref取所述第一时刻与第二时刻的中间值。
6.根据权利要求5所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述从所述前车事件中提取第一时刻至第二时刻的事件，作为目标事件，进一步包括：
7.根据权利要求6所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述从所述前车事件中提取第一时刻至第二时刻的事件，作为目标事件，还进一步包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于事件相
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储模块，所述存储模块包括由处理器加载并执行的指令，所述指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1-8任一项所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法。
10.一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，其特征在于，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述实时跟踪目标前车的目标框，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述实时跟踪目标前车的目标框，还进一步包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述δt初始为预设值，当前车事件的数量满足预设数量时，动态地确定所述δt。
5.根据权利要求4所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述参考时刻tref取所述第一时刻与第二时刻的中间值。
6.根据权利要求5所述的一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，所述从所述前车事...
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