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本公开实施例公开了一种纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据参考轨迹点的规划速度，确定参考车速序列，并根据所述参考轨迹点的规划加速度，确定参考加速度序列；根据期望加速度增量相关关系、车辆当前速度、车辆当前加速度、车辆在当前...
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