【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及自动驾驶轨迹规划领域，尤其涉及一种车辆轨迹规划方法、装置及设备。
技术介绍
1、自动驾驶轨迹规划是指基于车辆动力学和环境感知信息，通过算法计算出一条安全、高效的轨迹，以指导自动驾驶汽车行驶的过程。自动驾驶轨迹规划需要考虑到车辆的动态特性、障碍物、路况、限速等因素，通过智能算法生成一条最佳轨迹。
2、轨迹的定义是路径信息加上时间信息，也就是说，目标轨迹指的是，自动驾驶车辆未来一段时间内的预期状态，例如：未来4秒内中每0.1秒，自动驾驶车辆的目标位置、目标速度、目标航向，也就是目标位置、速度、航向序列。
3、现有技术中，计算自动驾驶车辆未来一段时间内的轨迹时，要解一个最优化问题，求出在这段时间内每一帧各自对应的最优急动度，但是这会导致计算量太大，不仅计算效率较低，还会造成计算资源的浪费；另外，这样计算出的急动度，每帧都可能是不同的，造成车辆运动模式不连贯，不仅容易导致车辆响应不及时，还容易造成乘客的不适，使乘客的乘坐舒适感降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种车辆轨迹规划方法、装置及设备，用于提高车辆轨迹规划的计算效率、车辆行驶的平顺性以及乘客乘车的舒适度。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：
4、获取针对目标车辆的车辆运行感知数据；所述车辆运行感知数据用于确定所述目标车辆的车辆位置以及所述目标车辆的车辆运动状态；
...【技术保护点】
1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行感知数据以及所述目标车辆的预设导航路径信息，确定所述车辆位置前方预设范围内的车辆待行驶路径，得到所述目标车辆的目标局部路径之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据，确定所述目标车辆在所述目标局部路径处的目标运动模式，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据，确定所述目标车辆在所述目标局部路径处的目标运动模式之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据，确定输入加速度，具体包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述输入加速度的值，确定预设的急动度限制范围，具体包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动模式，确定所述目标车辆在所述目标局部路径处的车辆轨迹规划结果，具体包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在
9.一种车辆轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆轨迹规划设备，其特征在于，所述设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运行感知数据以及所述目标车辆的预设导航路径信息，确定所述车辆位置前方预设范围内的车辆待行驶路径，得到所述目标车辆的目标局部路径之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据，确定所述目标车辆在所述目标局部路径处的目标运动模式，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据，确定所述目标车辆在所述目标局部路径处的目标运动模式之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行感知数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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