【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种相机外参标定方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
1、在车路云协调感知系统中，网联车辆会向云端上报自身的位置、速度、航向等信息。网联车辆通常会安装高精度定位传感器，例如rtk、imu、陀螺仪等设备。相机能够实现对交通参与者的感知定位、类型识别。相机内参通常在出厂时完成，且其参数属于相机的物理属性，不随相机地址按照位置改变。而相机外参代表相机在物理世界中的位置、位姿信息，需要根据相机实际安装位置进行现场标定。相机内参与外参组合形成世界坐标到图像像素坐标到变换矩阵，称为单应矩阵。完成相机的单应矩阵计算，则通过相机图像对交通参与者进行检测，获得交通参与者的像素坐标。根据单应逆变化方法，可以通过图像感知对交通参与者进行位置估计。
2、现有技术中需要计算4组以上像素-世界坐标的对应关系，才能求解相机外参，或需要现场施工人员测量多组点的经纬度信息，人工标定部署相机效率较低、受人为主观影响较大。同时，相机安装位置受振动、温度等环境因素会导致相机外参发生变化，环境变化时会影响相机感知准确性。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种相机外参标定方法、装置、设备和计算机可读介质，以解决现有技术中人工标定部署相机效率较低、准确率低的问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例提供的相机外参标定方法，包括：
4、获取车辆的位置信息，所述位置信息为通过所述车辆携带的定位设备获取的位置
5、获取所述车辆的像素坐标，所述像素坐标为待标定相机采集的包含所述车辆的图像中所述车辆对应位置的像素坐标；
6、基于所述车辆的位置信息与所述像素坐标，得到标定点对；
7、基于至少四组所述标定点对，确定所述待标定相机的外参矩阵；所述待标定相机安装于路侧感知设备的固定装置上。
8、可选地，所述获取所述车辆的像素坐标，具体包括：
9、获取待标定相机采集的车辆的图像；
10、根据所述车辆的图像，确定第一比例，所述第一比例为所述车辆在所述图像中的像素面积与所述车辆完整车身像素面积的比例；
11、判断所述第一比例是否大于预设比例，得到第一判断结果；
12、当所述第一判断结果表示所述第一比例大于所述预设比例时，获取所述车辆的像素坐标。
13、可选地，所述获取车辆的位置信息，具体包括：
14、判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域内，得到第二判断结果；
15、当所述第二判断结果表示所述车辆进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域内时，获取所述车辆的位置信息。
16、可选地，所述判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域内，具体包括：
17、判断所述车辆是否进入预定车道内，得到第三判断结果；所述预定车道为所述待标定相机的图像采集范围内的车道；
18、当所述第三判断结果表示所述车辆进入预设车道内时，多次获取所述车辆的图像，得到多组标定点对。
19、可选地，所述方法还包括：
20、判断任意两个所述标定点对中的车辆位置信息是否共线，得到第四判断结果；
21、当所述第四判断结果表示两个所述标定点对中的位置信息不共线时，基于所述标定点对确定所述待标定相机的外参矩阵。
22、可选地，所述判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域内，具体包括：
23、判断所述车辆是否行驶至预定的标志物处，得到第五判断结果；所述标志物为预先设定的易于辨识的物体；
24、当所述第五判断结果表示所述车辆行驶至预定的标志物处，多次获取所述车辆的图像，得到多组标定点对。
25、可选地，所述方法还包括：
26、获取多组标定点对，将所述多组标定点对分为标定组和验证组；
27、基于所述标定组中的标定点对，确定所述标定相机的外参；
28、基于所述验证组中的标定点对，验证所述标定相机的外参。
29、本说明书实施例提供的一种相机外参标定装置，包括：
30、第一获取模块，用于获取车辆的位置信息，所述位置信息为通过所述车辆携带的定位设备获取的位置信息；
31、第二获取模块，用于获取所述车辆的像素坐标，所述像素坐标为待标定相机采集的包含所述车辆的图像中所述车辆对应位置的像素坐标；
32、第一确定模块，用于基于所述车辆的位置信息与所述像素坐标，得到标定点对；
33、第二确定模块，用于基于至少四组所述标定点对，确定所述待标定相机的外参矩阵；所述待标定相机安装于路侧感知设备的固定装置上。
34、本说明书实施例提供的一种包括：
35、至少一个处理器；以及，
36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
37、获取车辆的位置信息，所述位置信息为通过所述车辆携带的定位设备获取的位置信息；
38、获取所述车辆的像素坐标，所述像素坐标为待标定相机采集的包含所述车辆的图像中所述车辆对应位置的像素坐标；
39、基于所述车辆的位置信息与所述像素坐标，得到标定点对；
40、基于至少四组所述标定点对，确定所述待标定相机的外参矩阵；所述待标定相机安装于路侧感知设备的固定装置上。
41、本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述相机外参标定的方法。
42、本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：
43、通过网联车辆携带的定位设备获取车辆的位置信息，以及通过待标定相机采集的包含车辆图像的与车位位置对应的像素坐标，以使车辆为位置信息和像素坐标构成标定点对，基于至少4组标定点对，即可实现对标定相机外参的标定。由于标定相机固定安装于路侧感知设备的固定装置上，因此，利用网联车辆的位置信息，以及在待标定相机采集的图像感知的车辆位置，能够实现相机外参自动化标定。本说明书实施例提供的相机外参标定方法能够降低相机外参标定中人为因素影响，降低相机安装部署施工时间，节省车路一体化过程中路侧建设成本。
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1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所0述获取所述车辆的像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息，具体包括：
4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域5内，具体包括：
5.根据权利要求4所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域内，具体包括：
7.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种相机外参标定装置，其特征在于，包括：
9.一种相机外参标定设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1-7所述的相机外参标定方法。
【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所0述获取所述车辆的像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息，具体包括：
4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入所述待标定相机的识别范围内的预定区域5内，具体包括：
5.根据权利要求4所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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