【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种对于自动驾驶车的换道控制方法及装置。
技术介绍
1、自动驾驶算法中的换道决策和换道中止决策是指在车辆行驶过程中，系统根据车辆周围的情况和道路条件，进行换道和中止换道的决策。换道决策涉及到判断何时以及如何进行换道，需要考虑到周围车辆的速度、距离和行驶方向，以及道路上的交通标志和限速标识等因素。换道中止决策则是指在进行换道过程中，系统需要判断是否需要中止换道操作，例如有突然靠近的车辆或者其他障碍物时，系统可能会决定中止换道操作以确保安全。这些决策是通过获取的实时感知数据和预测模型来实现的，以确保自动驾驶车辆能够安全、高效地进行换道操作。
2、对于自动驾驶车辆来说，现有技术中的路径规划决策系统生成的换道决策包括“换道保持”，“换道中止保持”和“返回原车道”；其中，“换道中止保持”是指在自动驾驶换道场景中，当确定执行换道动作后，如果出现了某些情况导致无法继续换道，就需要进行换道中止保持的处理。换道中止保持的实现方法包括以下步骤：根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括判断障碍物与当前的预计碰撞时...
【技术保护点】
1.一种对于自动驾驶车的换道控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括任意一帧的第一位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏差程度之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息之后，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置...
【技术特征摘要】
1.一种对于自动驾驶车的换道控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括任意一帧的第一位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏差程度之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息之后，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。