【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种对于自动驾驶车的换道控制方法及装置。
技术介绍
1、自动驾驶算法中的换道决策和换道中止决策是指在车辆行驶过程中，系统根据车辆周围的情况和道路条件，进行换道和中止换道的决策。换道决策涉及到判断何时以及如何进行换道，需要考虑到周围车辆的速度、距离和行驶方向，以及道路上的交通标志和限速标识等因素。换道中止决策则是指在进行换道过程中，系统需要判断是否需要中止换道操作，例如有突然靠近的车辆或者其他障碍物时，系统可能会决定中止换道操作以确保安全。这些决策是通过获取的实时感知数据和预测模型来实现的，以确保自动驾驶车辆能够安全、高效地进行换道操作。
2、对于自动驾驶车辆来说，现有技术中的路径规划决策系统生成的换道决策包括“换道保持”，“换道中止保持”和“返回原车道”；其中，“换道中止保持”是指在自动驾驶换道场景中，当确定执行换道动作后，如果出现了某些情况导致无法继续换道，就需要进行换道中止保持的处理。换道中止保持的实现方法包括以下步骤：根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括判断障碍物与当前的预计碰撞时间是否大于阈值。如果所述障碍物与当前的预计碰撞时间大于阈值，则当前车辆的换道决策为执行换道(中止)保持，即暂时保持在当前车道上，等待障碍物消失或变得可避让。一旦障碍物消失或变得可避让，系统会重新进行换道决策，并执行相应的路径规划，以确保安全地完成换道动作。可见现有技术的方案的换道路径规划模式较单一，并不灵活，也未进一步考虑在换道过程中可能出现的偏差，应该怎么应对的问题，导致其技术方案不能应对复杂的
3、基于此，特提出本申请，提高了换道路径规划的灵活性和换道过程的安全性，从而解决自动驾驶车在换道过程中出现的不能应对复杂的驾驶场景和多样化的路径规划需求的问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种对于自动驾驶车的换道控制方法及装置，提供了更加详细的路径规划模式，在不同情况下生成目标路径的方式各有不同，需要设计各种分支逻辑，以解决自动驾驶车在换道过程中出现的不能应对复杂的驾驶场景和多样化的路径规划需求的问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、第一方面，本说明书实施例提供的一种对于自动驾驶车的换道控制方法，其特征在于，包括：
4、获取用于控制所述自动驾驶车从第一车道换道至第二车道的第一换道规划路径；
5、获取所述自动驾驶车基于所述第一换道规划路径下的位置信息；
6、确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏移程度；
7、判断所述偏移程度是否小于或等于第一预设阈值，得到判断结果；
8、若所述判断结果表示所述第一偏移程度小于或等于所述第一预设阈值，则基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息；
9、若所述判断结果表示所述第一偏移程度大于所述第一预设阈值，则基于所述位置信息和行驶环境信息生成从所述位置信息所在的车道换道至所述第二车道的第二换道规划路径。
10、第二方面，本说明书实施例提供的一种对于自动驾驶车的换道控制装置，其特征在于，包括：
11、第一获取模块，所述第一获取模块用于获取用于控制所述自动驾驶车从第一车道换道至第二车道的第一换道规划路径；
12、第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述自动驾驶车基于所述第一换道规划路径下的位置信息；
13、确定模块，所述确定模块用于确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏移程度；
14、判断模块，所述判断模块用于判断所述偏移程度是否小于或等于第一预设阈值，得到判断结果；
15、第一生成模块，所述第一生成模块用于若所述判断结果表示所述第一偏移程度小于或等于所述第一预设阈值，则基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息；
16、第二生成模块，所述第二生成模块用于若所述判断结果表示所述第一偏移程度大于所述第一预设阈值，则基于所述位置信息和行驶环境信息生成从所述位置信息所在的车道换道至所述第二车道的第二换道规划路径。
17、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：
18、通过获取用于控制所述自动驾驶车从第一车道换道至第二车道的第一换道规划路径；获取自动驾驶车基于第一换道规划路径下的位置信息，确定该位置信息相对于第一换道规划路径的第一偏移程度；判断偏移程度是否小于或等于第一预设阈值；若第一偏移程度小于或等于第一预设阈值，则生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息；若第一偏移程度大于所述第一预设阈值，则生成从所述位置信息所在的车道换道至所述第二车道的第二换道规划路径；从而提高了换道路径规划的灵活性和换道过程的安全性，使得自动驾驶车在换道过程中可应对复杂的驾驶场景和多样化的路径规划需求。
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1.一种对于自动驾驶车的换道控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括任意一帧的第一位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏差程度之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息之后，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和行驶环境信息生成从所述位置信息所在的车道换道至所述第二车道的第二换道规划路径之前，还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述生成从所述位置信息所在位置向所述第二车道中心线行驶的第一规划路径，具体包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述生成从所述位置信息所在的车道换道至所述第二车道的第二换道规划路径之后，还包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.一种对于自动驾驶车的换道控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种对于自动驾驶车的换道控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括任意一帧的第一位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述位置信息相对于所述第一换道规划路径的第一偏差程度之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，所述基于所述第一换道规划路径表示的路径信息生成控制所述自动驾驶车由所述第一车道换道至所述第二车道的第一速度信息之后，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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