【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及数据处理，尤其涉及一种路侧感知数据融合方法。
技术介绍
1、通常智能驾驶车辆在生成智能驾驶决策时，需要利用路侧感知设备针对智能驾驶车辆所处的区域进行监控，以针对智能驾驶车辆所处的区域中的交通参与者的状态进行感知，从而便于服务器根据路侧感知设备感知到的交通参与者的状态，生成智能驾驶车辆的驾驶决策。
2、在实际应用中，由于路侧感知设备的感知范围的限制，使得路侧感知设备仅能针对自身感知范围内的交通参与者进行感知，而为了保证生成的智能驾驶决策的安全性、准确性，通常需要使相邻路侧感知设备的感知区域存在重叠部分，以便于针对多个路侧感知设备的感知范围进行拼接，从而获取大范围内的交通参与者的状态，而为了保证每个交通参与者在应用时仅有一个感知结果，通常还需要针对不同路侧感知设备重复感知到的交通参与者进行去重处理，以生成唯一的交通参与者的运动状态数据。
3、现有技术中，通常将路侧感知设备感知到的感知对象上传至云端服务器，云端服务器根据路侧感知设备的相对位置关系，将位置相近的路侧感知设备划分为一组，针对每组内的路侧感知设备感知到的感知对象，任意一个路侧感知设备中的感知对象都需要分别与同组内的其他路侧感知设备感知到的感知对象进行关联、融合，使得每个路侧感知设备中感知到的感知对象都需要进行多次处理，增大了数据处理量，从而影响数据处理效率。
4、基于此，如何提供一种减少数据处理量，提高数据处理效率的方法，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例提供的一种路侧感知数据融合方法，所述方法可以包括：
4、第一路侧感知设备获取第二路侧感知设备针对第一感知对象采集到的第一对象感知数据；其中，所述第一感知对象为所述第二路侧感知设备在第一重叠感知区域内感知到的对象，所述第一重叠感知区域为所述第一路侧感知设备的第一感知区域与所述第二路侧感知设备的第二感知区域之间的重叠区域，且仅有所述第一路侧感知设备具有对于所述第一对象感知数据的融合处理权限；
5、获取所述第一路侧感知设备针对第二感知对象采集到的第二对象感知数据；所述第二感知对象包括所述第一感知区域内除第二重叠感知区域以外的目标区域处的感知对象；所述第二重叠感知区域为所述第一感知区域与除所述第二路侧感知设备之外的其他路侧感知设备的感知区域之间的重叠区域；
6、针对所述第一对象感知数据与所述第二对象感知数据进行数据融合处理，得到路侧感知数据融合结果。
7、本说明书实施例提供的一种路侧感知数据融合装置，所述装置可以包括：
8、第一获取模块，用于第一路侧感知设备获取第二路侧感知设备针对第一感知对象采集到的第一对象感知数据；其中，所述第一感知对象为所述第二路侧感知设备在第一重叠感知区域内感知到的对象，所述第一重叠感知区域为所述第一路侧感知设备的第一感知区域与所述第二路侧感知设备的第二感知区域之间的重叠区域，且仅有所述第一路侧感知设备具有对于所述第一对象感知数据的融合处理权限；
9、第二获取模块，用于获取所述第一路侧感知设备针对第二感知对象采集到的第二对象感知数据；所述第二感知对象包括所述第一感知区域内除第二重叠感知区域以外的目标区域处的感知对象；所述第二重叠感知区域为所述第一感知区域与除所述第二路侧感知设备之外的其他路侧感知设备的感知区域之间的重叠区域；
10、数据融合处理模块，用于针对所述第一对象感知数据与所述第二对象感知数据进行数据融合处理，得到路侧感知数据融合结果。
11、本说明书实施例提供的一种路侧感知数据融合设备，包括：
12、至少一个处理器；以及，
13、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
14、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
15、获取第二路侧感知设备针对第一感知对象采集到的第一对象感知数据；其中，所述第一感知对象为所述第二路侧感知设备在第一重叠感知区域内感知到的对象，所述第一重叠感知区域为所述第一路侧感知设备的第一感知区域与所述第二路侧感知设备的第二感知区域之间的重叠区域，且仅有所述第一路侧感知设备具有对于所述第一对象感知数据的融合处理权限；
16、获取所述第一路侧感知设备针对第二感知对象采集到的第二对象感知数据；所述第二感知对象包括所述第一感知区域内除第二重叠感知区域以外的目标区域处的感知对象；所述第二重叠感知区域为所述第一感知区域与除所述第二路侧感知设备之外的其他路侧感知设备的感知区域之间的重叠区域；
17、针对所述第一对象感知数据与所述第二对象感知数据进行数据融合处理，得到路侧感知数据融合结果。
18、本说明书实施例提供的计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种路侧感知数据融合方法。
19、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：
20、通过仅利用第一路侧感知设备去获取第二路侧感知设备在第一路侧感知设备的第一感知区域与第二路侧感知设备的第二感知区域之间的重叠区域处感知到的第一感知对象的第一对象感知数据，并获取第一路侧感知设备在第一感知区域内，除第一感知区域与其他路侧感知设备的感知区域之间的重叠区域之外的目标区域处感知到的第二感知对象的第二对象感知数据；最后，利用第一路侧感知设备针对第一对象感知数据与第二对象感知数据进行数据融合处理，使得第二路侧感知设备中与第一路侧感知设备重复感知到的感知对象的对象感知数据，仅与第一路侧感知设备在目标区域处感知到的感知对象的对象感知数据进行融合处理即可，减少了数据处理量，提高了数据处理效率。
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1.一种路侧感知数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路侧感知设备获取第二路侧感知设备针对第一感知对象采集到的第一对象感知数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一路侧感知设备针对第二感知对象采集到的第二对象感知数据之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一对象感知数据与所述第二对象感知数据进行数据融合处理，得到数据融合处理结果，具体包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第四路侧感知设备对应的所述第二重叠感知区域与所述第一重叠感知区域之间具有第五重叠感知区域，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种路侧感知数据融合装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种路侧感知数据融合设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其
...【技术特征摘要】
1.一种路侧感知数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路侧感知设备获取第二路侧感知设备针对第一感知对象采集到的第一对象感知数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一路侧感知设备针对第二感知对象采集到的第二对象感知数据之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一对象感知数据与所述第二对象感知数据进行数据融合处理，得到数据融合处理结果，具体包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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