【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及数据处理领域，尤其涉及一种跳变轨迹数据修正方法、装置及设备。
技术介绍
1、自动驾驶的各个环节都有大量的数据被记录和产生，而数据的质量参差不齐。这时候往往需要利用滤波算法对数据进行处理，以期望获得更加真实的数据，但是真实情况是有很多数据会有跳变的情况，导致数据中带有与真值相差较大的跳变数据。例如：采集到的车辆的轨迹数据中包含一些不合理的跳变轨迹数据(通常情况下可以将轨迹数据转换到frenet坐标系后，将横向坐标产生跳变并超出正常范围的数据确定为跳变轨迹数据)。
2、现有技术中，通常是直接利用滤波算法对未去除跳变轨迹数据的原始轨迹数据进行滤波处理，常用的滤波算法有：卡尔曼滤波算法、均值滤波算法、小波分析算法等。但是这些算法，是无法完全消除跳变轨迹数据对数据准确性的影响的，从而，若被滤波处理的数据中带有跳变轨迹数据，会降低滤波算法的处理效果，导致滤波后的数据的准确性和可信度较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种跳变轨迹数据修正方法、装置及设备，用于消除跳变轨迹数据对于原始轨迹数据的影响，提高轨迹数据的准确性。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例提供了一种跳变轨迹数据修正方法，包括：
4、获取目标车辆的车辆轨迹点序列；所述车辆轨迹点序列用于反映多个连续车辆轨迹点在frenet坐标系中的横坐标数据；
5、根据多个所述车辆轨迹点的所述横坐标数据，从所述车辆轨迹点
6、根据所述跳变轨迹点集合中的至少部分跳变轨迹点的所述横坐标数据，对所述车辆轨迹点序列进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后车辆轨迹点序列。
7、本说明书实施例提供了一种跳变轨迹数据修正装置，包括：
8、获取模块，用于获取目标车辆的车辆轨迹点序列；所述车辆轨迹点序列用于反映多个连续车辆轨迹点在frenet坐标系中的横坐标数据；
9、确定模块，用于根据多个所述车辆轨迹点的所述横坐标数据，从所述车辆轨迹点序列中，确定出至少一个跳变轨迹点集合；所述跳变轨迹点集合中包含的跳变轨迹点的所述横坐标数据与所述跳变轨迹点的前一车辆轨迹点的所述横坐标数据之差的绝对值大于第一阈值；针对任意两个所述跳变轨迹点集合，其中一个所述跳变轨迹点集合中任意一个跳变轨迹点与另一个所述跳变轨迹点集合中各个跳变轨迹点之间间隔的所述车辆轨迹点的数量大于第二阈值；
10、修正模块，用于根据所述跳变轨迹点集合中的至少部分跳变轨迹点的所述横坐标数据，对所述车辆轨迹点序列进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后车辆轨迹点序列。
11、本说明书实施例提供了一种跳变轨迹数据修正设备，包括：
12、至少一个处理器；以及，
13、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
14、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
15、获取目标车辆的车辆轨迹点序列；所述车辆轨迹点序列用于反映多个连续车辆轨迹点在frenet坐标系中的横坐标数据；
16、根据多个所述车辆轨迹点的所述横坐标数据，从所述车辆轨迹点序列中，确定出至少一个跳变轨迹点集合；所述跳变轨迹点集合中包含的跳变轨迹点的所述横坐标数据与所述跳变轨迹点的前一车辆轨迹点的所述横坐标数据之差的绝对值大于第一阈值；针对任意两个所述跳变轨迹点集合，其中一个所述跳变轨迹点集合中任意一个跳变轨迹点与另一个所述跳变轨迹点集合中各个跳变轨迹点之间间隔的所述车辆轨迹点的数量大于第二阈值；
17、根据所述跳变轨迹点集合中的至少部分跳变轨迹点的所述横坐标数据，对所述车辆轨迹点序列进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后车辆轨迹点序列。
18、本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：
19、当获取到目标车辆的车辆轨迹点序列后，可以根据车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的横坐标数据，在任意相邻的两个车辆轨迹点的横坐标数据差值大于第一阈值的情况下，将其中位置靠后的车辆轨迹点确定为跳变轨迹点，进而确定出至少一个跳变轨迹点集合；针对任一跳变轨迹点集合，可以根据该跳变轨迹点集合中的至少部分跳变轨迹点的横坐标数据，对车辆轨迹点序列进行修正处理，得到目标车辆的修正后车辆轨迹点序列。
20、本专利技术的方案中，首先根据车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的横坐标数据确定出符合预设条件的跳变轨迹点，再对这些跳变轨迹点进行修正处理，可以消除跳变轨迹数据对于原始轨迹数据的影响，提高轨迹数据的准确性，还有利于提升滤波算法对轨迹数据的处理效果，增加滤波后的轨迹数据的可信度。
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1.一种跳变轨迹数据修正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆轨迹点序列中的所述车辆轨迹点的位置序号与所述车辆轨迹点的采集时间正相关；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横坐标数据与所述第二横坐标数据，对待修正车辆轨迹点序列中的各个车辆轨迹点的所述横坐标数据进行修正处理，得到所述待修正车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的修正后横坐标数据，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横坐标数据与所述第二横坐标数据，对待修正车辆轨迹点序列中的各个车辆轨迹点的所述横坐标数据进行修正处理，得到所述待修正车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的修正后横坐标数据，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆轨迹点序列中的所述车辆轨迹点的位置序号与所述车辆轨迹点的采集时间正相关；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳变轨迹点总集合，确定出至少一个所述跳变轨迹点集合，具体包括：
7.根据权利要求1所述的方
8.一种跳变轨迹数据修正装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆轨迹点序列中的所述车辆轨迹点的位置序号与所述车辆轨迹点的采集时间正相关；所述修正模块，具体包括：
10.一种跳变轨迹数据修正设备，其特征在于，所述设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种跳变轨迹数据修正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆轨迹点序列中的所述车辆轨迹点的位置序号与所述车辆轨迹点的采集时间正相关；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横坐标数据与所述第二横坐标数据，对待修正车辆轨迹点序列中的各个车辆轨迹点的所述横坐标数据进行修正处理，得到所述待修正车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的修正后横坐标数据，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横坐标数据与所述第二横坐标数据，对待修正车辆轨迹点序列中的各个车辆轨迹点的所述横坐标数据进行修正处理，得到所述待修正车辆轨迹点序列中各个车辆轨迹点的修正后横坐标数据，具...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖田志浩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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