【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定，特别是涉及相机外参标定方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着科技的迅速发展和消费者行为的改变，传统实体门店正面临着巨大的挑战。为了在激烈的市场竞争中保持竞争优势，实体门店需要将数字化转型作为战略重点，以实现运营和营销的创新与升级。其中，门店数字化的其中一个重要内容就是空间数字化，也即，实现人、货、场位置的数字化，以此实现根据门店中工作人员、商品、货架的位置等信息，进行拣货等任务的就近推送，等等。
2、而在实现空间数字化的过程中，就依赖于对门店实物位置的标定。具体在进行实物位置标定时，通常需要借助门店中部署的相机设备，具体的，可以通过相机设备对门店中的人、货等进行拍摄，然后，根据人、货等在相机拍摄到的图像中的位置以及相机参数，计算出人、货等拍摄对象在实际空间中的位置。其中，关于相机参数，具体就可以包括相机在实际空间的坐标位置和角度等信息，而关于该信息，通常也是需要预先通过一些手段进行标定的，该过程称为“相机标定”，通过相机标定，可以进行后续的准确测量和定位物体等。总之，相机标定是一项很重要的前置工作，对于后续的目标跟踪、位姿估计和三维重建等应用都有着重要的作用。
3、关于相机标定，业内有多种实现方式，其中一种比较先进的方式是基于slam(simultaneous localization and mapping，同时定位与制图)技术进行建图标定：先控制载有激光雷达设备的机器人小车在门店等空间场所中进行覆盖全场的行驶，并通过slam技术在室内进行建图(此时建立的是栅格图)，然后将栅格图
4、可见，在上述相机外参标定过程中，虽然，在控制机器人小车在空间场所中“逛一周”即可完成建图，但是，后续在进行相机外参标定过程中，由于需要逐个相机依次串行标定，因此，使得相机外参标定的过程仍然需要耗费比较高的时间成本以及人力成本。而在线下实体门店等场景中，由于门店数量比较多，具体门店中部署的相机角度等可能会比较多变，或者出现相机位置的改变、新相机的增设，等等，因此，可能会涉及到对门店中相机的多次重新标定，在这种情况下，就需要更低时间成本及人力成本的相机标定方式。
技术实现思路
1、本申请提供了相机外参标定方法、装置及电子设备，能够降低相机标定过程中的时间成本及人力成本。
2、本申请提供了如下方案：
3、一种相机外参标定方法，包括：
4、在载有环境感知传感器的标定设备在空间场所内进行覆盖全场的移动、以进行建图以及自主定位的过程中，利用所述空间场所中部署的多个相机设备进行图像采集，并利用目标检测算法，分别对所述多个相机设备采集到的图像进行目标检测，以确定所述标定设备在多个检测时刻是否出现在其中一个或多个相机设备采集到的图像中，如果是，则记录所述标定设备在对应相机设备所采集到的图像中的像素坐标以及时间戳信息；
5、在通过所述标定设备建立起所述空间场所的栅格图后，通过将所述目标检测并记录的信息与所述标定设备的自主定位结果进行匹配，确定所述标定设备在所述相机设备所采集到的多帧图像中的像素坐标与对应时刻在栅格图中的位置坐标之间的映射关系；
6、根据所述映射关系对所述相机设备进行外参标定。
7、其中，还包括：
8、如果所述空间场所中的相机设备部署情况发生变化，则通过将所述标定设备移动到发生变化的相机设备的覆盖区域，并对所述发生变化的相机设备所采集到的图像进行目标检测，以便对所述发生变化的相机设备进行增量的外参标定。
9、其中，所述标定设备架设于推车类工具上，并通过人力推动的方式驱动所述推车类工具行进。
10、其中，所述标定设备上装载的环境感知传感器为激光雷达传感器，以便根据所述激光雷达传感器采集到的点云数据完成所述栅格图的建立。
11、其中，还包括：
12、在建立所述栅格图的过程中，对所述推车类工具行进方向的正后方预置角度范围内的点云数据进行过滤后，以便利用剩余的点云数据进行所述栅格图的建立。
13、其中，还包括：
14、将所述栅格图与所述空间场所的室内设计图进行对齐，所述室内设计图中包括所述空间场所中包括的物品，各物品所在的位置、类型和/或编号信息；
15、所述根据所述映射关系对所述相机设备进行外参标定，包括：
16、根据所述映射关系以及所述栅格图与所述空间场所的室内设计图的对齐结果，对所述相机设备进行外参标定，以标注出所述相机设备在所述空间场所中的位置和/或角度信息。
17、一种为空间场所建立栅格图的方法，包括：
18、在载有激光雷达传感器的标定设备在空间场所内进行覆盖全场的行进过程中，获取所述激光雷达传感器采集到的点云数据；其中，所述标定设备架设于推车类工具上，所述推车类工具通过人力推动的方式进行驱动；
19、对所述推车类工具行进方向的正后方预置角度范围内的点云数据进行过滤；
20、利用剩余的点云数据为所述空间场所建立栅格图。
21、一种相机外参标定装置，包括：
22、目标检测单元，用于在载有环境感知传感器的标定设备在空间场所内进行覆盖全场的移动、以进行建图以及自主定位的过程中，利用所述空间场所中部署的多个相机设备进行图像采集，并利用目标检测算法，分别对所述多个相机设备采集到的图像进行目标检测，以确定所述标定设备在多个检测时刻是否出现在其中一个或多个相机设备采集到的图像中，如果是，则记录所述标定设备在对应相机设备所采集到的图像中的像素坐标以及时间戳信息；
23、映射关系建立单元，用于在通过所述标定设备建立起所述空间场所的栅格图后，通过将所述目标检测并记录的信息与所述标定设备的自主定位结果进行匹配，确定所述标定设备在所述相机设备所采集到的多帧图像中的像素坐标与对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种为空间场所建立栅格图的方法，其特征在于，包括：
8.一种相机外参标定装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文涛，景李军，顾佳诚，祝振翔，
申请(专利权)人：盒马中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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