相机外参标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了相机外参标定方法、装置及电子设备，包括：在载有环境感知传感器的标定设备在空间场所内进行覆盖全场的移动、以进行建图以及自主定位的过程中，利用空间场所中部署的多个相机设备进行图像采集，并利用目标检测算法，分别对所述多个相机设备采集到的图像进行目标检测，记录所述标定设备在对应相机设备所采集到的图像中的像素坐标以及时间戳信息；在通过所述标定设备建立起所述空间场所的栅格图后，确定所述标定设备在所述相机设备所采集到的多帧图像中的像素坐标与对应时刻在栅格图中的位置坐标之间的映射关系；根据所述映射关系对所述相机设备进行外参标定。通过本申请实施例，能够降低相机标定过程中的时间成本及人力成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及相机标定，特别是涉及相机外参标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

1、随着科技的迅速发展和消费者行为的改变，传统实体门店正面临着巨大的挑战。为了在激烈的市场竞争中保持竞争优势，实体门店需要将数字化转型作为战略重点，以实现运营和营销的创新与升级。其中，门店数字化的其中一个重要内容就是空间数字化，也即，实现人、货、场位置的数字化，以此实现根据门店中工作人员、商品、货架的位置等信息，进行拣货等任务的就近推送，等等。

2、而在实现空间数字化的过程中，就依赖于对门店实物位置的标定。具体在进行实物位置标定时，通常需要借助门店中部署的相机设备，具体的，可以通过相机设备对门店中的人、货等进行拍摄，然后，根据人、货等在相机拍摄到的图像中的位置以及相机参数，计算出人、货等拍摄对象在实际空间中的位置。其中，关于相机参数，具体就可以包括相机在实际空间的坐标位置和角度等信息，而关于该信息，通常也是需要预先通过一些手段进行标定的，该过程称为“相机标定”，通过相机标定，可以进行后续的准确测量和定位物体等。总之，相机标定是一项很重要的前置工作，对于后续的目标跟踪、位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

7.一种为空间场所建立栅格图的方法，其特征在于，包括：

8.一种相机外参标定装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1...

【技术特征摘要】

1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文涛，景李军，顾佳诚，祝振翔，
申请(专利权)人：盒马中国有限公司，
类型：发明
国别省市：