【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，具体涉及一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小，康复时间短、患者痛苦少等优点得到广泛应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。其中，以超声刀为代表的超声器械是一种新型手术用切割止血设备。机器人超声刀是专用于微创手术机器人的超声刀，通常包括主机、手柄连接线、换能器、刀头、脚踏板等部件，其中刀头通过器械杆连接在器械盒上，并通过器械盒内的传动部件(例如驱动丝或杠杆)传动，使得刀头在打开和闭合之间切换，以便夹取和切割组织。
2、相关技术中，例如cn106659543b或cn113729970a中，传动部件包括蜗杆传动装置、杠杆臂，杠杆臂的第一端设置从动构件，从动构件接合蜗杆传动装置的螺旋凹槽，并在蜗杆传动装置旋转时，杠杆臂带动器械杆平移，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作；或者，例如cn116473627a中，传动部件依靠拉绳作为动力输出，带动器械杆运动，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作。
3、但是，相关技术中带动器械杆运动，并打开或闭合刀头的方式，控制精度较差，不利于减小手术创伤。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，动力结构对推拉件的轴向驱动与推拉件的周向转动解耦，即第一刀头的状态切换与第一刀头沿推拉件周
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种医疗器械盒，包括：
3、底座；
4、推拉件，推拉件穿设于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置为与第一刀头连接；
5、动力结构，动力结构沿推拉件的周向与推拉件可转动地连接，动力结构被配置为带动推拉件沿轴向移动，以带动第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换。
6、在一种可选的实现方式中，第一端设有第一凸出部，第一凸出部凸出于推拉件的周壁；
7、动力结构背向底座的一端与第一凸出部抵接，且沿推拉件的周向，动力结构可相对于第一凸出部转动。
8、在一种可选的实现方式中，动力结构与第一凸出部之间设有滚动件，滚动件抵接于动力结构和第一凸出部之间。
9、在一种可选的实现方式中，动力结构面向第一凸出部的一端设有环形槽，滚动件嵌设于环形槽内，并可沿环形槽滚动；滚动件部分凸出于环形槽，并与第一凸出部相抵接；
10、和/或，
11、第一凸出部面向动力结构的一侧设有环形槽，滚动件嵌设于环形槽内，并可沿环形槽滚动；滚动件部分凸出于环形槽，并与动力结构相抵接。
12、在一种可选的设计方式中，滚动件包括滚珠和滚轮中的任意一种。
13、在一种可选的设计方式中，推拉件的周壁还设有第二凸出部，第二凸出部和第一凸出部沿推拉件的轴向间隔排布；
14、动力结构位于第一凸出部和第二凸出部之间；且动力结构可相对于第二凸出部转动。
15、在一种可选的设计方式中，动力结构与第二凸出部之间设有滚动件，滚动件抵接于动力结构和第二凸出部之间。
16、在一种可选的设计方式中，动力结构与推拉件之间设有恒力提供件，动力结构通过恒力提供件向推拉件提供预设恒定作用力，以带动推拉件沿轴向移动；动力结构相对于恒力提供件可转动，和/或，恒力提供件相对于推拉件可转动。
17、在一种可选的设计方式中，动力结构背向底座的一端设有凹陷部，恒力提供件设于凹陷部内。
18、在一种可选的设计方式中，动力结构包括：
19、丝杠，丝杠可转动地套设于推拉件的外周，丝杠被配置为带动推拉件沿轴向移动；
20、丝杠螺母，丝杠螺母套设于丝杠的外周，丝杠螺母的外周具有第一齿轮，第一齿轮用于与第一驱动齿轮啮合，以在第一驱动齿轮的驱动下被动旋转，第一齿轮的被动旋转可使得丝杠相对于丝杆螺母发生移动，丝杠的移动可带动推拉件移动，进而带动第一刀头移动。
21、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种机器人超声刀，包括：
22、如本申请实施例的第一个方面任一可选的实现方式提供的医疗器械盒和换能器，换能器可拆卸地连接于医疗器械盒上。
23、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种手术机器人，包括：
24、患者手术平台，患者手术平台上可拆卸地安装有如本申请实施例第二个方面提供的机器人超声刀。
25、本申请实施例提供的医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，在底座上穿设推拉件，推拉件具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端，其中，第二端被配置为与第一刀头连接；；在推拉件上设置沿周向可转动的动力结构，动力结构带动推拉件沿轴向移动，便于推拉件带动第一刀头相对于第二刀头在张开状态和闭合状态之间切换；本申请实施例中，通过将动力结构沿推拉件的周向与推拉件可转动连接；这样，在需要对不同角度位置的组织进行夹持切割时，可通过对推拉件进行转动，转动第一刀头的角度位置；动力结构与推拉件可转动地连接，使得动力结构对推拉件的轴向驱动与推拉件的周向转动解耦，即第一刀头的状态切换与第一刀头沿推拉件周向的转动解耦，相互不会影响，从而便于精确控制第一刀头沿推拉件周向转动的角度，提升了对刀头的控制精度，有利于减小手术创伤。
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1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一端设有第一凸出部，所述第一凸出部凸出于所述推拉件的周壁；
3.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述第一凸出部之间设有滚动件，所述滚动件抵接于所述动力结构和所述第一凸出部之间。
4.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构面向所述第一凸出部的一端设有环形槽，所述滚动件嵌设于所述环形槽内，并可沿所述环形槽滚动；所述滚动件部分凸出于所述环形槽，并与所述第一凸出部相抵接；
5.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述滚动件包括滚珠和滚轮中的任意一种。
6.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件的周壁还设有第二凸出部，所述第二凸出部和所述第一凸出部沿所述推拉件的轴向间隔排布；
7.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述第二凸出部之间设有滚动件，所述滚动件抵接于所述动力结构和所述第二凸出部之间。
8.根据权利要求1-7任一项所
9.根据权利要求8所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构背向所述底座的一端设有凹陷部，所述恒力提供件设于所述凹陷部内。
10.根据权利要求1-7任一项所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构包括：
11.一种机器人超声刀，其特征在于，包括：
12.一种手术机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一端设有第一凸出部，所述第一凸出部凸出于所述推拉件的周壁；
3.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构与所述第一凸出部之间设有滚动件，所述滚动件抵接于所述动力结构和所述第一凸出部之间。
4.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述动力结构面向所述第一凸出部的一端设有环形槽，所述滚动件嵌设于所述环形槽内，并可沿所述环形槽滚动；所述滚动件部分凸出于所述环形槽，并与所述第一凸出部相抵接；
5.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述滚动件包括滚珠和滚轮中的任意一种。
6.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件的周壁还设有第二凸出部，所述第二凸出部和所述第一凸出部沿所述推拉件的轴向间隔排...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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