【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人上的抓手，特别涉及一种用于码垛机器人的粉袋物料抓起机构，属于机械。
技术介绍
1、随着近几年人力成本的大幅提高，企业的很多岗位均在寻求采用自动化设备替代以降低成本，其中码垛作为一个劳动强度大、体力要求高的岗位正逐渐被机器人码垛替代，码垛机器人在这一领域也取得了成熟的应用，工农业生产中很多产品都是袋装粉料，这类物料流动性较差，难以形成较为牢固的稳定的支撑面，采用机器人码垛时容易发生塌垛现象，所以在机器人码垛过程中要尽可能的使其形状规则，上下之间能够形成较为稳定的支撑，这就需要针对这类粉袋物料开发专用的抓取机构。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种用于码垛机器人的粉袋抓取机构。
2、为实现本技术的目的，采用了下述的技术方案：用于码垛机器人的粉袋物料抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，所述的底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根l形托杆，所述的l形托杆的竖直边上端固定连接在固定块上，在固定块上还固定连接有多根平行的t形杆，t形杆的竖边为水平方向，t形杆的竖边端部固定连接在固定块上，t形杆的横边位于l型托杆的横边之上，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有l形板，所述的l形板竖直面下端具有多
3、进一步的；在固定块上开设有多个水平左右方向的滑孔，各t形杆的竖直边滑动穿设在滑孔中，部分或全部滑孔壁上加工有顶丝孔，顶丝孔中旋接有顶丝，各t形杆的竖直边的外端固定连接在端板上，在安装板上开设有多个左右方向的长孔，连接板位于长孔之上的端面上，连接板上具有螺栓穿孔，连接螺栓穿过螺栓穿孔、长孔后与下压气缸固定连接。
4、进一步的；所述的l形板下端向外倾斜。
5、进一步的；所述的l形托杆的竖直边上端固定连接在连接板上，连接板通过螺栓、螺母与固定块固定连接。
6、本技术的积极有益技术效果在于：本抓取机构可以从底部将粉袋托起，l形板还可以对粉袋上端面进行压平处理，可以根据粉袋的大小调整位置，本抓取机构在抓取粉袋时能够使粉袋上表面、下表面基本保持平整，码垛时形成较为牢固的稳定的支撑面。
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1.用于码垛机器人的粉袋抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，其特征在于：在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，所述的底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根L形托杆，所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在固定块上，在固定块上还固定连接有多根平行的T形杆，T形杆的竖边为水平方向，T形杆的竖边端部固定连接在固定块上，T形杆的横边位于L型托杆的横边之上，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有L形板，所述的L形板竖直面下端具有多个竖直方向的开口长槽，各T形杆的横边位于开口长槽中。
2.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：在固定块上开设有多个水平左右方向的滑孔，各T形杆的竖直边滑动穿设在滑孔中，部分或全部滑孔壁上加工有顶丝孔，顶丝孔中旋接有顶丝，各T形杆的竖直边的外端固定连接在端板上，在安装板上开设有多个左右方向的长孔，连接板位于
3.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：所述的L形板下端向外倾斜。
4.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的粉袋抓取机构，其特征在于：所述的L形托杆的竖直边上端固定连接在连接板上，连接板通过螺栓、螺母与固定块固定连接。
...【技术特征摘要】
1.用于码垛机器人的粉袋抓取机构，包括与机器人之间固定连接的安装板，其特征在于：在安装板下端两侧均安装有底托式抱爪机构，所述的底托式抱爪机构包括两根平行的曲臂，曲臂的上端通过铰接轴铰接在两块平行的固定板组成的铰接座上，其中一根曲臂的上端固定连接有尾柄，尾柄铰接在开合气缸的缸杆上，开合气缸的缸身铰接在铰接座上，在两根曲臂的下端固定连接有固定块，固定块上固定连接有多根l形托杆，所述的l形托杆的竖直边上端固定连接在固定块上，在固定块上还固定连接有多根平行的t形杆，t形杆的竖边为水平方向，t形杆的竖边端部固定连接在固定块上，t形杆的横边位于l型托杆的横边之上，在安装板下固定连接有下压气缸，下压气缸的缸杆上固定连接有l形板，所述的l形板竖直面下端具有多个竖直方向的开口长槽，各t...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔令豪，任帅阳，胡明亮，
申请(专利权)人：河南亿能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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