【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种机器人底盘。
技术介绍
1、当前轮式移动机器人应用服务于各种领域。机器人底盘是整个机器人系统中最主要的一部分。机器人可应用于楼宇配送领域，由于楼宇配送某些区域空间比较狭小，比如楼道及电梯，这就需要机器人更小的行走及转弯半径。现有很多机器人为适应狭小空间，设计四转两驱或四驱的结构，即每个车轮上都需配套安装伺服转向电机，每个车轮都需一个伺服电机精确控制转向，这种设计结构复杂繁琐且实现成本较高。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种结构简单的机器人底盘。
2、同时，提供一种结构简单的机器人。
3、一种机器人底盘，包括：车架、相对置于所述车架一端的前转向模组、相对置于所述车架另一端的后驱动轮模组，所述前转向模组包括：左从动轮、右从动轮、与所述左从动轮连接并驱动该左从动轮转向的左转向组件、与所述右从动轮连接并驱动该右从动轮转向的右转向组件，所述后驱动轮模组包括：左驱动轮、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转向摆动的左后轮组件、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转动的左驱动组件、右驱动轮、与所述右驱动轮连接并驱动该右驱动轮转向摆动的右后轮组件、与所述右驱动轮连接并驱动所述右驱动轮转动的右驱动组件、与所述左后轮组件及右后轮组件连接的转向机构，所述转向机构包括：推动动力组件、与所述推动动力组件连接并由该推动动力组件驱动运动的推杆、与所述推杆连接的固定座、与所述固定座铰接并连接所述左后轮组件以通过该左后轮组件驱动所述左驱动轮摆动的左连杆、
4、在优选实施例中，所述转向机构还包括：设置在所述车架上并连接安装所述推动动力组件且连接安装所述推杆的后座、引导所述固定座运动的导轨、设置在所述导轨上并连接所述固定座的滑块，所述推杆推动所述固定座沿导轨或所述推杆轴向方向上前后运动。
5、在优选实施例中，所述推动动力组件为推杆电机组件，所述推杆为电推杆。
6、在优选实施例中，所述左驱动轮或右驱动轮包括：轮毂、设置在所述轮毂上的轮胎、与所述轮毂连接的轮轴，所述轮毂相对所述轮轴转动运动，所述左后轮组件或右后轮组件包括：限位所述轮轴的压块、设置在所述压块上并与所述压块配合限位固定所述轮轴的羊角座、与所述羊角座连接的转轴座、设置在所述转轴座中的转轴堵头。
7、在优选实施例中，所述羊角座包括：拐状基座、及设置在所述基座上的转轴、设置在所述转轴两端的第一轴承与第二轴承，所述转轴座包括：固定在所述车架上的座架、及与所述座架连接并容设所述转轴的转轴筒，所述压块上设置有容设所述轮轴的第一容槽，所述基座上设置有与所述第一容槽配合容纳限位固定所述轮轴的第二容槽；所述基座包括：基座主体、及与所述基座主体连接并连接所述左连杆或右连杆的角连部，所述第二容槽设置在所述基座主体上。
8、在优选实施例中，所述第一容槽底部设置有止转平面，所述轮轴的中间段设置有与所述止转平面配合的平位豁口。
9、在优选实施例中，所述左驱动组件为与所述左驱动轮的轮毂连接并驱动该轮毂转动的左轮毂电机组件，所述右驱动组件为与所述右驱动轮的轮毂连接并驱动该轮毂转动的右轮毂电机组件。
10、在优选实施例中，所述左从动轮或右从动轮包括：从动轮毂、及设置在所述从动轮毂上的从动轮胎，所述左转向组件或右转向组件包括：设置在所述车架上的转向动力元件、与所述转向动力元件连接由该转向动力元件驱动的直角传动装置、与所述直角传动装置连接的支架、与所述支架连接并由所述直角传动装置驱动摆动的摆臂、与所述摆臂连接的连接筒、容设于所述连接筒中并与所述从动轮毂连接的连接轴。
11、在优选实施例中，所述直角传动装置为直角减速机，所述支架包括：与所述直角减速机输出端配合安装的支架主体、及与所述支架主体连接的支架支撑部，所述支架支撑部为由所述支架主体一端弯折延伸形成的拐臂结构，所述支架主体上设置有中空的支架配合筒，所述摆臂包括：摆臂安装部、由摆臂安装部弯折延伸形成的摆臂主体、与所述摆臂主体连接并连接所述连接筒的摆臂连接部，所述摆臂安装部上设置有与所述直角减速机的输出轴键连接的摆臂转筒，所述支架配合筒中设置有与所述摆臂转筒配合的摆臂轴承，所述连接轴包括：与所述连接筒连接的连接轴主体、及与所述从动轮毂连接的安装盘，所述连接筒中并于所述连接轴主体的端部设置有连接轴轴承，所述摆臂安装部端部通过固定件与所述直角传动装置的输出轴固定连接，所述连接轴靠近所述摆臂一端通过连接轴堵头轴向固定。
12、一种机器人，包括如上所述的机器人底盘。
13、上述机器人底盘及该机器人，通过设置转向机构推动左、右驱动轮转向，转向结构通过推动动力组件驱动推杆，推杆推动固定座，固定座推动左连杆与右连杆，左连杆推动左驱动轮、右连杆推动右区动轮转向。一个推动动力组件驱动两个驱动轮转向，相对于现有的四轮需四转向电机来驱动转向的底盘来说，在实现相同功能前提下，结构简单，同时减少整机成本。
14、本专利技术采用了后驱，左、右驱动轮采用伺服电机轮，前轮可实现阿克曼的底盘，前转向模组包括两个从动轮及两个转向伺服电机，后驱动轮模组包括两个驱动轮及一套转向机构。这种结构形式的底盘既能实现阿克曼转向，又能实现底盘自旋。相对于现有的四轮需四转向电机来驱动转向的底盘来说，在实现相同功能前提下，结构简单，同时减少整机成本。
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1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：车架、相对置于所述车架一端的前转向模组、相对置于所述车架另一端的后驱动轮模组，所述前转向模组包括：左从动轮、右从动轮、与所述左从动轮连接并驱动该左从动轮转向的左转向组件、与所述右从动轮连接并驱动该右从动轮转向的右转向组件，所述后驱动轮模组包括：左驱动轮、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转向摆动的左后轮组件、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转动的左驱动组件、右驱动轮、与所述右驱动轮连接并驱动该右驱动轮转向摆动的右后轮组件、与所述右驱动轮连接并驱动所述右驱动轮转动的右驱动组件、与所述左后轮组件及右后轮组件连接的转向机构，所述转向机构包括：推动动力组件、与所述推动动力组件连接并由该推动动力组件驱动运动的推杆、与所述推杆连接的固定座、与所述固定座铰接并连接所述左后轮组件以通过该左后轮组件驱动所述左驱动轮摆动的左连杆、与所述固定座铰接并连接所述右后轮组件连接以通过该右后轮组件驱动所述右驱动轮摆动的右连杆。
2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向机构还包括：设置在所述车架上并连接安装所述推动动力组件且连接安装所述推杆的后
3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述推动动力组件为推杆电机组件，所述推杆为电推杆。
4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述左驱动轮或右驱动轮包括：轮毂、设置在所述轮毂上的轮胎、与所述轮毂连接的轮轴，所述轮毂相对所述轮轴转动运动，所述左后轮组件或右后轮组件包括：限位所述轮轴的压块、设置在所述压块上并与所述压块配合限位固定所述轮轴的羊角座、与所述羊角座连接的转轴座、设置在所述转轴座中的转轴堵头。
5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述羊角座包括：拐状基座、及设置在所述基座上的转轴、设置在所述转轴两端的第一轴承与第二轴承，所述转轴座包括：固定在所述车架上的座架、及与所述座架连接并容设所述转轴的转轴筒，所述压块上设置有容设所述轮轴的第一容槽，所述基座上设置有与所述第一容槽配合容纳限位固定所述轮轴的第二容槽；所述基座包括：基座主体、及与所述基座主体连接并连接所述左连杆或右连杆的角连部，所述第二容槽设置在所述基座主体上。
6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一容槽底部设置有止转平面，所述轮轴的中间段设置有与所述止转平面配合的平位豁口。
7.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述左驱动组件为与所述左驱动轮的轮毂连接并驱动该轮毂转动的左轮毂电机组件，所述右驱动组件为与所述右驱动轮的轮毂连接并驱动该轮毂转动的右轮毂电机组件。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述左从动轮或右从动轮包括：从动轮毂、及设置在所述从动轮毂上的从动轮胎，所述左转向组件或右转向组件包括：设置在所述车架上的转向动力元件、与所述转向动力元件连接由该转向动力元件驱动的直角传动装置、与所述直角传动装置连接的支架、与所述支架连接并由所述直角传动装置驱动摆动的摆臂、与所述摆臂连接的连接筒、容设于所述连接筒中并与所述从动轮毂连接的连接轴。
9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述直角传动装置为直角减速机，所述支架包括：与所述直角减速机输出端配合安装的支架主体、及与所述支架主体连接的支架支撑部，所述支架支撑部为由所述支架主体一端弯折延伸形成的拐臂结构，所述支架主体上设置有中空的支架配合筒，所述摆臂包括：摆臂安装部、由摆臂安装部弯折延伸形成的摆臂主体、与所述摆臂主体连接并连接所述连接筒的摆臂连接部，所述摆臂安装部上设置有与所述直角减速机的输出轴键连接的摆臂转筒，所述支架配合筒中设置有与所述摆臂转筒配合的摆臂轴承，所述连接轴包括：与所述连接筒连接的连接轴主体、及与所述从动轮毂连接的安装盘，所述连接筒中并于所述连接轴主体的端部设置有连接轴轴承，所述摆臂安装部端部通过固定件与所述直角传动装置的输出轴固定连接，所述连接轴靠近所述摆臂一端通过连接轴堵头轴向固定。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的机器人底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：车架、相对置于所述车架一端的前转向模组、相对置于所述车架另一端的后驱动轮模组，所述前转向模组包括：左从动轮、右从动轮、与所述左从动轮连接并驱动该左从动轮转向的左转向组件、与所述右从动轮连接并驱动该右从动轮转向的右转向组件，所述后驱动轮模组包括：左驱动轮、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转向摆动的左后轮组件、与所述左驱动轮连接并驱动该左驱动轮转动的左驱动组件、右驱动轮、与所述右驱动轮连接并驱动该右驱动轮转向摆动的右后轮组件、与所述右驱动轮连接并驱动所述右驱动轮转动的右驱动组件、与所述左后轮组件及右后轮组件连接的转向机构，所述转向机构包括：推动动力组件、与所述推动动力组件连接并由该推动动力组件驱动运动的推杆、与所述推杆连接的固定座、与所述固定座铰接并连接所述左后轮组件以通过该左后轮组件驱动所述左驱动轮摆动的左连杆、与所述固定座铰接并连接所述右后轮组件连接以通过该右后轮组件驱动所述右驱动轮摆动的右连杆。
2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述转向机构还包括：设置在所述车架上并连接安装所述推动动力组件且连接安装所述推杆的后座、引导所述固定座运动的导轨、设置在所述导轨上并连接所述固定座的滑块，所述推杆推动所述固定座沿导轨或所述推杆轴向方向上前后运动。
3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述推动动力组件为推杆电机组件，所述推杆为电推杆。
4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述左驱动轮或右驱动轮包括：轮毂、设置在所述轮毂上的轮胎、与所述轮毂连接的轮轴，所述轮毂相对所述轮轴转动运动，所述左后轮组件或右后轮组件包括：限位所述轮轴的压块、设置在所述压块上并与所述压块配合限位固定所述轮轴的羊角座、与所述羊角座连接的转轴座、设置在所述转轴座中的转轴堵头。
5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述羊角座包括：拐状基座、及设置在所述基座上的转轴、设置在所述转轴两端的第一轴承与第二轴承，所述转轴座包括：固定在所述车架上的座架、及与所述座架连接并容设所述转轴的转轴筒，所述压块上设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：王运志，
申请(专利权)人：江苏中科重德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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